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標題: 【開發教程1】瘋殼·人形街舞機器人-套件檢測教程 [打印本頁]

作者: Linda-x 時間: 2022-7-13 17:58
標題: 【開發教程1】瘋殼·人形街舞機器人-套件檢測教程

多自由度人形雙足舞蹈機器人

——瘋殼·機器人開發系列

套件檢測教程

內容簡介

  本文檔主要介紹在如何驗證多自由度人形雙足街舞機器人套件正常，包括具體線路連接，實驗現象驗證。
  具體分為以下幾個步奏。

1、機器人的安裝

  按照文檔《機器人的組裝及測試》安裝完機器人的舵機以及支架。

2、下載代碼

  （1）將 usb 線連接電腦和機器人的控制主板 usb 接口。

  （2）打開軟件 stc-isp-15xx-v6.86G.exe。

圖1

（3）點擊 Keil 仿真設置，添加 STC 相關的頭文件。STC 的相關頭文件路徑是我們之前安裝 Keil C51 的路徑，如果之前采用的默認路徑，那么選擇 C 盤 Keil 文件夾。（安裝 Keil c51 參考《開發環境搭建》）

圖2
（4）添加完 STC 相關的頭文件，點擊彈窗中的確定。

圖3
（5）設置單片機的型號、最低波特率、最高波特率如下圖所示，硬件選項等選項默認即可。串口號根據實際情況選擇。

圖4
（6）點擊打開程序文件，選擇我們提供的測試的 hex 文件。

圖5
（7）點擊下載/編程，下載代碼。

圖6

（8）按一下控制主板上面的 RST 按鍵，完成下載。

圖7

3、檢驗實驗現象

（1）連接電池

鋰電池一共有兩個接口，充電口和供電接口，如下圖所示。

圖8

  將電池的供電接口與機器人的電源口相連接，連接時要注意方向。（紅線對紅線，黑線對黑線）
  （2）打開電源

  下圖藍色框框內有 3 個焊點，已經將線焊在了其中的兩個焊點上，當開關朝下（朝兩個焊點的方向）表示關，反之表示打開。

圖9

（3）現象判定

打開電源之后，不管機器人在上電之前是什么姿勢，都將做出下圖的站立姿勢，若姿勢不對，關閉開關，重新打開開關，若機器人仍然保持一樣的錯誤姿勢，則表示機器人套機良好只是舵機安裝有問題，將錯誤的關節舵機重新安裝即可。

圖10

配套資料：https://www.fengke.club/GeekMart/su_fV1WzKsGQ.jsp
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