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標題: 【飛控開發基礎5】開源編隊無人機-串口（視覺數據獲取） [打印本頁]

作者: Linda-x 時間: 2022-7-18 11:12
標題: 【飛控開發基礎5】開源編隊無人機-串口（視覺數據獲取）

COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

串口（視覺數據獲取）

圖1

一、OPENMV 模組簡介

OPENMV 是一個開源、低成本、功能強大的機器視覺模塊。以 STM32F767 為核心，集成了 OV7725 攝像頭芯片，在小巧的硬件模塊上，用 C 語言高效地實現了核心機器視覺算法，提供 Python 編程接口。開發者、電子發燒友以及智能設備開發商都可以用 Python 語言使用 OPENMV 提供的機器視覺功能，為自己的產品和發明增加有特色的競爭力。
OPENMV 上的機器視覺算法包括尋找色塊、眼球跟蹤、邊緣檢測、標志跟蹤等。可以用來實現非法入侵檢測、產品的殘次品篩選、跟蹤固定的標記物等。使用者僅需要寫一些簡單的 Python 代碼，即可輕松的完成各種機器視覺相關的任務。小巧的設計，使得 OPENMV 可以用到很多創意的產品上。比如，可以給機器人提供周邊環境感知能力；給智能車增加視覺巡線功能；甚至，可以給工廠產品線增加殘次品篩選功能等。
COCOFLY 上的無人機視覺模組采用的就是 OPENMV，其實物圖如下圖所示。

圖2
其中OPENMV 的Python 代碼已經寫好提供給用戶，如果用戶需要修改的話，也可以修改使用，目前 OPENMV 串口發出的視覺數據的協議框架如下表所示。

表1
其中幀頭是固定為兩個字節：0xAA、0xAA；功能字為一個字節；長度為數據的長度，也為一個字節；數據位 n 個字節；和校驗為一個字節，即幀頭開始相加到最后一個字節，保留低 8 位。
視覺模組的接收數據，即模式設置的協議框架如下表所示。

表2
其中幀頭是固定為兩個字節：0xAA、0xAF；功能字為 0xF1；長度為數據的長度，也為一個字節；Mode，即 OPENMV 的模式設置，為 1 個字節；和校驗為一個字節，即幀頭開始相加到最后一個字節，保留低 8 位。
該數據的協議用戶均可自定義，詳情可以看配套的OPENMV 的Python 源碼，
OPENMV 的具體使用方式可以查看 OPENMV 官網。
二、串口視覺數據獲取實驗

串口視覺數據獲取實驗使用 STM32 的串口 1 即 UART1 與視覺模組相連，串口 2 即 UART2，通過 USB 轉串口模塊連接電腦，把串口 1 獲取到的視覺數據通過串口 2 傳輸到電腦端的串口調試助手顯示出來。做該實驗的時候需要把視覺模組接到 USART1，把光流模組暫時取下，并且把 USB 轉串口的線接到光流接
口處。
串口 1 和串口 2 的配置可以參考《串口（基礎收發）》和《串口（光流數據獲取）》兩節，配置代碼（通過調用官方庫）的思路，如下表所示：
代碼思路

表3
串口 2 初始化代碼如下：

圖3

這里注意要把串口的發送也配置好，這樣才能把數據發送到電腦。
串口 1 接收到視覺模組的數據就轉發到串口 2，串口 1 的中斷函數代碼如下。

圖4

設置串口 1 的波特率為 1115200，串口 2 的波特率也設置為 115200，代碼如下：

圖5
保存、編譯、下載代碼，確保串口 1 接上了視覺模組，然后再把串口 2 接上
USB 轉串口模塊，最后接到電腦的 USB 端口，如下圖所示：

圖6
然后在把 USB 轉串模塊插到電腦的 USB 口，打開電腦端的串口調試助手，找到對應的 COM 口（前提是安裝了 USB 轉串口驅動），設置波特率為 115200，打開，可以看到串口在不斷打印視覺模組發送的數據，如下圖所示。

圖7

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【5】串口（視覺數據獲取）.pdf (610.08 KB)

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