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標題: 【飛控開發高級教程5】瘋殼·開源編隊無人機-視覺追蹤 [打印本頁]

作者: Linda-x 時間: 2022-7-28 18:57
標題: 【飛控開發高級教程5】瘋殼·開源編隊無人機-視覺追蹤

COCOFLY教程

——瘋殼·無人機·系列

視覺追蹤

圖1

一、cocofly 視覺追蹤簡介
cocofly 無人機支持視覺追蹤，其視覺追蹤的功能主要是依托于無人機支架底部的視覺識別模塊 OPENMV 實現的，目前已經提供了循線追蹤、顏色追蹤以及圖形碼追蹤的功能。
二、循線追蹤
cocofly 支持循線追蹤功能，實現循線追蹤的步驟如下。
（1) 檢查各個傳感器是否正常，例如：光流模塊、視覺模塊，如果正常即可打開循線模式：從遙控進入飛控設置打開“8.循線模式”如下圖所示：

圖2
（2）把飛機放在線上，啟動一鍵起飛后，飛機將會根據線的形狀自動判斷循線飛行方向，然后自主循線飛行，如果檢測不到線，則會自動降落。
自主循線過程中，遇到以下情況之一，飛機會自動停止循線并且自動降落：
a.收到來自遙控器的自動降落命令；
b.走到線的盡頭；
c.遇到 T 字路口。
循線地圖的線路的形狀可以布置成直線、曲線和直角三者的任意組合，曲線彎曲半徑建議大于 1 米，線寬 2~5 厘米最佳。
在使用循線追蹤模式的時候需要滿足一下就幾個條件：
（1）環境光線良好，地面是白色的，并且有輕微的淺色花紋（建議在淺色的瓷磚地板上使用）；
（2）需要跟隨的線的顏色要跟地面不一樣，差別越大越好（最好是純黑色）；
（3）需要跟隨的線周圍 1 米內不能有其他物體；
（4）循線高度不可太高，1 米左右最佳。
三、追蹤顏色
cocofly 支持跟隨追蹤顏色功能，但目前只支持追蹤黑色，可以在 OPENMV
的源碼里面修改代碼實現追蹤其它顏色，實現跟隨追蹤顏色功能的步驟如下。
（1) 檢查各個傳感器是否正常，例如：光流模塊、視覺模塊，如果正常即可打開循線模式：從遙控進入飛控設置打開“5.跟隨模式”如下圖所示：

圖3
（2）把飛機放在需要跟隨的物體旁邊，啟動一鍵起飛后，飛機將會自動跟隨白色地面上的黑色物體。
使用 COCOFLY 的視覺跟隨模式需要滿足以下幾個條件：
（1）環境光線良好，地面是純色的（最好是純白色，白色瓷磚地板上也可以）；
（2）需要跟隨的物體顏色要跟地面不一樣，差別越大越好；
（3）需要跟隨的物體周圍半徑 1 米內不能有其他物體；
（4）跟隨高度不可太高，跟隨高度 1 米左右最佳。
四、跟隨圖形碼
cocofly 支持跟隨圖形碼功能，這里我們把特別制作了帶有圖形碼的小車，用來實現跟隨小車的功能。
cocofly 跟隨圖形碼小車功能目前暫時不能通過遙控器實現，需要配合
cocobit 編程板實現。具體實現方式如下表所示：

表1
cocobit 拖拽的代碼示例如下：

圖4
下載該代碼到 cocobit 后，cocobit 就會自動打開藍牙，使用殼殼板的 app 會自動連接上或者微信小程序會自動搜索出來點擊對應的 coocbit 進入二級菜單，即可；把 cocobit 編程板插到遙控背后的卡槽，開啟遙控器電源以及飛控電源，等待遙控連接上飛控后，按下遙控上的“cocobit 編程模式”按鍵，直到 cocobit 編程模式指示燈亮起，則進入了 cocobit 編程模式，如下圖所示。

圖5
在微信小程序下點擊藍牙收發小助手。

圖6
在藍牙小助手內（如下圖所示）根據拖拽生成的指令發送對應的數字即可，這里以追蹤 1 號圖形碼小車為例，為了實現追蹤 1 號圖形碼小車，先把小車打開電源放在飛機前方 20cm 處，需要發送“1”先讓飛機起飛，起飛后發送“4” 讓飛機追蹤 1 號圖形碼小車，此時可以遙控小車到飛機底下，然后再遙控小車前往其它地方，會發現飛機在跟隨著小車飛行；最后再發送“6”，飛機就會降落。

圖7

跟隨圖像碼的實驗現象如下圖所示。

圖8
當然以上的指令只是一個示例，實際使用完全可以脫離小程序或者 APP，即不使用其無線功能，例如下圖所示指令。

圖9
值得注意的是指令下載到 cocobit 內，即使遙控和飛機連接上了而 cocobit 編程板也已經插在了卡槽里，飛機也不會立刻執行這些推拽生成的指令，只有在遙控連接上飛機，且按下了“cocobit 編程模式”按鍵后，飛機才會執行拖拽的指令。該示例中的現象是飛機會自動起飛然后進入到追蹤圖像碼小車模式。

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