国产毛片a精品毛-国产毛片黄片-国产毛片久久国产-国产毛片久久精品-青娱乐极品在线-青娱乐精品

電子工程網(wǎng)

標(biāo)題: 【開源教程9】瘋殼·開源編隊(duì)無人機(jī)-定時(shí)器（LED 航情燈、指示燈閃爍） [打印本頁]

作者: Linda-x 時(shí)間: 2022-8-15 17:41
標(biāo)題: 【開源教程9】瘋殼·開源編隊(duì)無人機(jī)-定時(shí)器（LED 航情燈、指示燈閃爍）

COCOFLY教程

——瘋殼·無人機(jī)·系列

定時(shí)器（LED 航情燈、指示燈閃爍）

圖1

一、定時(shí)器簡(jiǎn)介
  定時(shí)器具有定時(shí)功能，類似于生活中的“鬧鐘”，可以用定時(shí)器產(chǎn)生精確的定時(shí)時(shí)間，用來延時(shí)或者處理一些實(shí)時(shí)事件。
  STM32 系列的定時(shí)器分為基本定時(shí)器、通用定時(shí)器、高級(jí)控制定時(shí)器。后者包括前者的全部功能。通常地，STM32 高級(jí)定時(shí)器是 TIM1、TIM8，通用定時(shí)器是 TIM2、TIM3、TIM4、TIM5，基本定時(shí)器是 TIM6、TIM7。
  而飛控的主核心 STM32F103CBT6 則有 4 路 16 位定時(shí)器分別是高級(jí)定時(shí)器TIM1、通用定時(shí)器 TIM2、TIM3 以及 TIM4。

二、定時(shí)器寄存器
  STM32F103 定時(shí)器相關(guān)的寄存器眾多，這里只講解重要的幾個(gè)寄存器。
  （1）TIMx_CR1：使能寄存器，最低位控制寄存器的開關(guān)，如下圖所示：

圖2
TIM_CR1 寄存器主要配置定時(shí)器的循環(huán)計(jì)數(shù)、使能等操作，例如 CEN 位為1 是使能計(jì)數(shù)，為 0 是關(guān)閉計(jì)數(shù)。
（2）TIMx_DIER：定時(shí)器中斷使能寄存器，最低位控制事件更新中斷的開關(guān)，如下圖所示：

圖3
該寄存的主要功能是配置定時(shí)器是定時(shí)器的中斷使能位，主要使用的是 UIE位，UIE 為 1 是使能中斷，為 0 時(shí)關(guān)閉中斷。
TIMx_PSC：定時(shí)器時(shí)鐘分頻寄存器,如下圖所示：

圖4
該寄存器負(fù)責(zé)把定時(shí)器時(shí)鐘分頻之后，再輸出給計(jì)數(shù)器，PSC[15:0]為分頻系數(shù)。
（4）TIMx_ARR：定時(shí)器自動(dòng)重裝載寄存器，如下圖所示：

圖5
ARR[15:0]為自動(dòng)重裝載值，當(dāng)定時(shí)器采用向上計(jì)數(shù)時(shí)，計(jì)數(shù)值等于 ARR 時(shí)，產(chǎn)生一個(gè)更新事件；當(dāng)定時(shí)器采用向下計(jì)數(shù)時(shí)，最開始將 ARR 的值賦給計(jì)數(shù)值，計(jì)數(shù)值向下累減為 0 時(shí)，產(chǎn)生一個(gè)更新事件，再次將 ARR 的值賦給計(jì)數(shù)值，進(jìn)行新一輪的向下計(jì)數(shù)。
（5）TIMx_SR：狀態(tài)寄存器，標(biāo)記當(dāng)前與定時(shí)器相關(guān)的各種事件/中斷是否發(fā)生，我們只用到最低位表示事件更新中斷的標(biāo)志位，如下圖所示：

圖6
  該寄存器主要用于查看定時(shí)器的更新中斷標(biāo)志位，當(dāng)計(jì)數(shù)發(fā)生上溢或者下溢時(shí)，UIF 位將被置 1，標(biāo)志一次計(jì)數(shù)完成。

三、定時(shí)器實(shí)驗(yàn)
  本節(jié)實(shí)驗(yàn)的內(nèi)容是主要是針對(duì)GPIO 中的周期性點(diǎn)亮無人機(jī)的航情燈以及信號(hào)燈，對(duì)其進(jìn)行變形，使用通用定時(shí)器 TIM3 精確定時(shí)周期性點(diǎn)亮及關(guān)閉無人機(jī)的航情燈以及信號(hào)燈。
  同樣也是查看原理圖可以得知無人機(jī)的航情燈同一接在NPN 三極管Q1 上，而三極管的基極又接在了單片機(jī)的PA8 上；兩個(gè)信號(hào)燈分別接在了 PC13 和PC14 上。

圖7

圖8

圖9
關(guān)于 GPIO 這部分的驅(qū)動(dòng)代碼可以沿襲保留，不同的是需要加入定時(shí)器的初始化以及配置定時(shí)器中斷，編寫代碼的思路如下表所示。

圖10
按照代碼思路，編寫代碼（通過調(diào)用官方庫）如下圖所示為 GPIO 相關(guān)驅(qū)動(dòng)代碼：

圖11

圖12
完成配置 GPIO 后，便是對(duì)定時(shí)器進(jìn)行配置，我們的 STM32 是外接了 8MHz的晶振的，主頻是 72MHz 先來看一下時(shí)鐘樹圖，如下圖所示。

圖13
  定時(shí)器是掛載在 APB1 時(shí)鐘總線下的（從手冊(cè)可知），從時(shí)鐘樹圖中可知APB1 用于定時(shí)器的時(shí)鐘頻率在未分頻的是情況下 72MHz，根據(jù)定時(shí)器時(shí)鐘分頻寄存器（TIMx_PSC）以及定時(shí)器自動(dòng)重裝載寄存器（TIMx_ARR）之間的關(guān)系，可以得出，定時(shí)時(shí)間：
Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft s
  其中 Tout 為定時(shí)時(shí)間單位為 s，arr 為自動(dòng)重裝載寄存器的初值，psc 為分頻系數(shù)，F(xiàn)t 為 APB 的主頻，也就是 72MHz。那么要定時(shí) 1s 則只需要把 arr 設(shè)置為載值 9999，psc 設(shè)置為 7199 即可，即：
Tout=((9999+1)*(7199+1))/72000000
=10000*7200/72000000
=72000000/72000000
=1s
  所以可以得到定時(shí)器初始化代碼如下圖所示。

圖14

圖15
配置完成后便會(huì) 1s 周期進(jìn)入一次定時(shí)器中斷，在定時(shí)器中斷里對(duì)無人機(jī)的航情燈以及指示燈的 GPIO 端口進(jìn)行翻轉(zhuǎn)即可實(shí)現(xiàn)，周期性點(diǎn)亮，代碼如下圖所示。

圖16
寫好代碼后保存、編譯、下載，然后就可以看到飛控的 LED 指示燈以及四個(gè)螺旋槳下面的航情燈周期 1S 閃爍，如下圖所示。

圖17

文件下載請(qǐng)點(diǎn)擊：

【2】定時(shí)器（LED航情燈、指示燈閃爍）.pdf (808.08 KB)

歡迎光臨電子工程網(wǎng) (http://www.qingdxww.cn/)