摘要：本文介紹了一種新型的基于CAN總線的現場總線控制系統(FCS)，用于機器人化鏟掘機的現場控制，文中著重闡述了系統的體系結構和各智能控制模塊的功能特性，與傳統的集中控制相比，具有結構簡 ...

時鐘頻率的提高帶來的高功耗、深亞微米半導體制造工藝漏電流產生的高功耗以及更多的設計挑戰促使處理器設計制造商開始將思路轉向到多內核集成的解決方案上來。多核處理器技術是提高處理器性能的 ...

內容摘要：傳統的機器人滑模控制通常采用線性PD滑模和等速趨近率。本文基于指數趨近率并采用PD+PID滑模策略進行機器人軌跡跟蹤控制，即首先采用PD滑模，在達到該滑模后，再采用PID滑模，取得了 ...

內容摘要：機器人應用于外科手術中，通過醫生和機器人系統的合理分工和有機配合，可以提高手術質量、改善醫生工作條件、實現遠程手術等。本文以纖維內鏡手術為研究對象，針對術中X射線對醫護人 ...

內容摘要：本文針對 n 關節的剛性機器人，提出了一種設計連續變增益控制器的新方法。這種方法結合了變增益和H∞理論，通過在平衡點附件線性化系統，利用具有極點配置的狀態反饋H∞技術，對應每 ...

內容摘要：抓持規劃是機器人靈巧手要完成預期任務所面臨的一個重要問題，本文采用主從操作方式進行靈巧手的指尖抓持規劃，由人手決定抓持接觸點的位置，靈巧手通過調整其手掌的位置和姿態保證各 ...

內容摘要：HIT-1型機器人手是一種具有多種感知功能的仿人多指靈巧手，目前對多指手單關節單自由度控制的研究較多，而對兩自由度的手指基關節的研究卻較少。本文分析了HIT-1型手兩自由度基關節的 ...

內容摘要：本文設計研制的機器人觸覺臨場感系統能對現場的物體進行分類、識別．主要介紹其原理、結構及聯機實驗結果。 下載：

內容摘要：觸覺是機器人實現與外部環境直接作用的必需媒介，相對其它機器人傳感技術觸覺傳感技術已明顯落后。本文從總體上簡要回顧觸覺傳感技術研發歷程，分析指出其中的不足與主要原因，在簡述 ...

內容摘要：插件作業(parts mating)是裝配機器人的一項基本作業環節，本文介紹了以雙目立體視覺實現該作業的視覺導引方法。該方法通過采用人機交互方式，借助于人的智慧，提高了圖像特征提取和匹 ...

內容摘要：路徑約束最優軌跡規劃的關鍵是引入標量路徑參數來降低優化問題的維數，當路徑穿越奇異點時，由于關節位移難以表示為任務空間路徑參數的解析函數，給常規的路徑參數化方法帶來困難。本 ...

內容摘要：機器人標定是離線編程技術實用化的關鍵技術之一，測量手段是制約其發展的一個重要因素。本文提出了一種簡單實用的測量方法，同時建立了具有完備性、比例性、連續性的RH6-A型機器人的 ...