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來源: 澎湃新聞 汽車行業(yè)沒有哪家企業(yè)能像特斯拉這樣“自帶流量”，這一方面因?yàn)樘厮估瑿EO埃隆·馬斯克經(jīng)常“語出驚人”，另一方面也是因?yàn)樘厮估Ｓ械摹胺闯！睕Q策。 就在這個(gè)月底，特斯拉再次成為了輿論焦點(diǎn)，而這一次并不是因?yàn)椤皠x車”，而是關(guān)于一項(xiàng)配置的去留。 而這項(xiàng)配置，就是智能汽車最關(guān)鍵的傳感器之一——雷達(dá)。 近日，特斯拉對(duì)外宣布，從5月份開始，北美市場(chǎng)的Model 3和Model Y將不再配備雷達(dá)傳感器，取消車前方的毫米波雷達(dá)，僅使用攝像頭作為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的信息采集，這意味著特斯拉準(zhǔn)備“冒天下之大不韙”，成為真正意義上第一個(gè)在量產(chǎn)車上實(shí)現(xiàn)“純視覺”自動(dòng)駕駛方案的車企。 據(jù)悉，特斯拉暫時(shí)并不會(huì)對(duì)北美市場(chǎng)的Model S和Model X車型進(jìn)行同樣的改動(dòng)，也不會(huì)對(duì)海外市場(chǎng)生產(chǎn)的特斯拉車型進(jìn)行改動(dòng)。 不過，僅僅是在北美市場(chǎng)取消毫米波雷達(dá)，已經(jīng)導(dǎo)致特斯拉在美國(guó)失去了多家機(jī)構(gòu)的安全背書。包括美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局(NHTSA)、《消費(fèi)者報(bào)告》和美國(guó)公路安全保險(xiǎn)協(xié)會(huì)(IIHS)在內(nèi)的多家機(jī)構(gòu)均宣布，將暫停或取消特斯拉Model 3和Model Y車型的部分安全背書。 事實(shí)上，特斯拉CEO埃隆·馬斯克一直堅(jiān)定地反對(duì)激光雷達(dá)，甚至多次在公開場(chǎng)合貶低激光雷達(dá)，比如：“激光雷達(dá)毫無意義，對(duì)于自動(dòng)駕駛汽車來說沒有必要”；“激光雷達(dá)昂貴、丑陋、沒有必要”；“激光雷達(dá)就像人身上長(zhǎng)了一堆闌尾，闌尾本身的存在基本是無意義的，如果長(zhǎng)了一堆的話，那就太可笑了”；“任何依賴激光雷達(dá)的公司都可能無疾而終”等等。 那么，為什么馬斯克會(huì)如此堅(jiān)定地“嫌棄”激光雷達(dá)乃至所有雷達(dá)，如此推崇“全視覺”方案？ 要搞清楚這個(gè)問題，我們可能需要先對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)方案有一個(gè)基本了解。 視覺派VS激光雷達(dá)派 要打造一套自動(dòng)駕駛系統(tǒng)方案，自然離不開自動(dòng)駕駛算法。而要達(dá)成計(jì)算，首先需要足夠多的信息。 在行駛過程中，車輛收集信息的來源，就是車身上大大小小的傳感器。其中，要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛，最為重要的傳感器，就是攝像頭和激光雷達(dá)（當(dāng)然，還要加上毫米波雷達(dá)和超聲波傳感器等的輔助）。 因此，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，一直分為視覺派和激光雷達(dá)派。前者主張使用高清攝像頭 + 視覺識(shí)別算法，后者主張?jiān)偌尤爰す饫走_(dá)以保證系統(tǒng)穩(wěn)定。 視覺派，或者說純視覺感知方案，其實(shí)就是完全模擬人駕駛汽車時(shí)的狀態(tài)，首先由“眼睛（攝像頭）”看到畫面，然后傳輸給“大腦（處理器）”進(jìn)行處理判斷，然后給“腿腳（行駛機(jī)構(gòu)）”下達(dá)命令。 除了特斯拉以外，國(guó)內(nèi)包括極氪、百度等企業(yè)也都采用了純視覺感知方案。 激光雷達(dá)派，或者說激光雷達(dá)方案，就是以激光雷達(dá)為主導(dǎo)，配合毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、攝像頭來完成自動(dòng)駕駛。包括發(fā)現(xiàn)物體、測(cè)距等一系列信息的獲得，主要靠激光雷達(dá)來實(shí)現(xiàn)，從而繪制出一張3D環(huán)境地圖來讓系統(tǒng)進(jìn)行分析和下達(dá)指令。 相對(duì)來說，這種方案更像是人在行走的同時(shí)，手里還拄著一根拐杖。包括小鵬、蔚來、北汽ARCFOX、智己等眾多車企亮相的新產(chǎn)品均采用了這一方案。 孰優(yōu)孰劣？ 純視覺方案的優(yōu)勢(shì)在于，攝像頭獲取的視頻數(shù)據(jù)與人眼感知的真實(shí)世界最為相似，也最接近人類駕駛的形態(tài)。同時(shí)，在現(xiàn)階段激光雷達(dá)價(jià)格居高不下的情況下，視覺派僅使用攝像頭，更容易控制成本。 另外，攝像頭捕捉到的圖像很適合用于識(shí)別物體、進(jìn)行分類，在算法出色的情況下，能夠有效排除干擾項(xiàng)，并能夠在行駛過程中進(jìn)行自主學(xué)習(xí)。 特斯拉的純視覺算法分析能力已經(jīng)很強(qiáng) 但是，作為與人眼相似的視覺算法，很容易受到光照影響，在極端天氣或者光線不好的情況下，很容易造成誤判。之前特斯拉車型在開啟AutoPilot后，經(jīng)過立交橋或者普通橋梁之下時(shí)偶發(fā)突然自動(dòng)剎車的情況，就是因?yàn)樗惴▽z像頭里突然出現(xiàn)的陰影當(dāng)做障礙物導(dǎo)致的。 而相比純視覺方案，激光雷達(dá)方案的優(yōu)勢(shì)就是監(jiān)測(cè)的距離更長(zhǎng)，精度更高，響應(yīng)速度更靈敏，并且不受環(huán)境光影響。其對(duì)三維信息的處理，對(duì)物體大小、移動(dòng)速度的計(jì)算都有著非常優(yōu)異的表現(xiàn)。 
激光雷達(dá)繪制3D環(huán)境地圖的效果圖 不過，激光雷達(dá)也并非盡善盡美，它也存在對(duì)物體的識(shí)別能力偏弱、價(jià)格高昂、在雨雪等極端天氣測(cè)距精度會(huì)受影響等問題，因此激光雷達(dá)必須要借助其他傳感器收集的信息，才能共同作用于算法，保證安全駕駛。 此外，大量的數(shù)據(jù)收集，對(duì)處理器的算力要求也很高，這相當(dāng)于抬高了整車的成本。 從理論上來說，視覺技術(shù)和激光雷達(dá)相互結(jié)合是目前較為完善的方案，但在綜合現(xiàn)有技術(shù)、產(chǎn)品成本等多個(gè)因素后，想要實(shí)現(xiàn)融合兩種方案的“第三種方案”難度過大。也正是基于此背景，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域才分為了視覺派和激光雷達(dá)派這“立場(chǎng)鮮明”的兩派，而馬斯克和他的特斯拉則堅(jiān)定不移地“站隊(duì)”視覺派。 特斯拉的取舍 其實(shí)，棄用激光雷達(dá)，乃至如今棄用毫米波雷達(dá)，特斯拉做出如此選擇的重要原因之一是為了實(shí)現(xiàn)更低的成本。 畢竟，激光雷達(dá)的成本非常高，早期的機(jī)械式激光雷達(dá)價(jià)格動(dòng)輒十萬美元起，而如今隨著電子行業(yè)的發(fā)展，激光雷達(dá)的價(jià)格有所降低，但基本還維持在幾百到上千美元的級(jí)別，但這相比高清攝像頭“僅有”幾十甚至十幾美元的價(jià)格還是高了許多。 激光雷達(dá)成本高昂 不過，成本以外，特斯拉逐步棄用雷達(dá)的選擇，也有技術(shù)層面的取舍。 首先，激光雷達(dá)無法判斷物體的具體性質(zhì)，就容易造成誤判。比如一個(gè)大的塑料袋從前面飄過，攝像頭方案能夠識(shí)別出是塑料袋，然后不理會(huì)，但激光雷達(dá)會(huì)判斷為阻礙物，然后把車停下來。 其次，毫米波雷達(dá)同樣也有諸多限制。毫米波雷達(dá)的探測(cè)距離受到其頻段損耗的直接制約，既無法識(shí)別行人，也無法對(duì)周邊所有障礙物進(jìn)行精準(zhǔn)的建模，同時(shí)由于獲取的數(shù)據(jù)量眾多，還需要分走處理器寶貴的算力。 最后，對(duì)于在視覺方案方面目前走得最遠(yuǎn)也是做得最好的特斯拉來說，已經(jīng)在視覺算法方面有了龐大的投入。要放棄之前如此大的積累，轉(zhuǎn)身去做另一條路線，從投入產(chǎn)出比來說可謂“得不償失”。 當(dāng)然，也有人結(jié)合特斯拉與激光雷達(dá)技術(shù)公司Luminar簽訂了一份使用激光雷達(dá)進(jìn)行測(cè)試和開發(fā)的合同的消息，以及前段時(shí)間推特上曝出的特斯拉給Model Y安裝激光雷達(dá)的照片，猜測(cè)馬斯克可能會(huì)“打臉”，特斯拉可能會(huì)在未來轉(zhuǎn)向激光雷達(dá)路線。 對(duì)此，有業(yè)內(nèi)人士判斷，特斯拉在Model Y上安裝激光雷達(dá)，很有可能是“用激光雷達(dá)來訓(xùn)練視覺算法，以便其迅速成長(zhǎng)，從而最終徹底拋棄所有雷達(dá)”，在特斯拉的量產(chǎn)車上應(yīng)該看不到激光雷達(dá)。 準(zhǔn)備“一條道走到黑”的特斯拉 從目前特斯拉北美官網(wǎng)的最新展示頁(yè)面來看，在全自動(dòng)駕駛（FSD）的介紹中，毫米波雷達(dá)性能展示信息已被撤掉，僅僅保留了視覺和超聲波傳感器部分。 同時(shí)，特斯拉還在5月28日發(fā)布了司機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)，通過使用駕駛室攝像頭的方式，讓Model 3和Model Y的車載攝像頭在Autopilot系統(tǒng)啟用時(shí)監(jiān)控司機(jī)行為，檢測(cè)并提醒司機(jī)保持注意力集中。特斯拉聲稱“攝像頭數(shù)據(jù)會(huì)保存在汽車中，系統(tǒng)不會(huì)將數(shù)據(jù)傳回公司，除非用戶啟用數(shù)據(jù)共享”。 目前的FSD介紹已經(jīng)沒有了毫米波雷達(dá) 另外，特斯拉的FSD V9.0版本也將在今年正式推送。 根據(jù)馬斯克此前的說法，F(xiàn)SD算法的架構(gòu)進(jìn)行了“重構(gòu)”，能夠通過車身周圍的8個(gè)攝像頭實(shí)現(xiàn)純視覺的感知，并有效解決了之前的“幽靈剎車”問題。馬斯克表示：“純視覺Autopilot現(xiàn)在正在北美地區(qū)推廣。此生產(chǎn)版本將在2周內(nèi)更新，然后在一周后發(fā)布FSD beta V9.0（也是純視覺版本）。FSD訂閱將在大約同一時(shí)間啟用。” 當(dāng)然，車主要升級(jí)到最新的FSD還是需要一定的“犧牲”的。特斯拉表示：“在這一過渡期間的短時(shí)間內(nèi)，搭載特斯拉視覺系統(tǒng)的汽車可能會(huì)有一些功能暫時(shí)受限或不能啟用，包括：自動(dòng)轉(zhuǎn)向?qū)⒈幌拗圃谧罡邥r(shí)速75英里（約120km/h）和更長(zhǎng)的最低跟隨距離。智能召喚（如果裝備）和緊急車道偏離避免可能在交付時(shí)被禁用。” 未來是激光雷達(dá)憑借安全優(yōu)勢(shì)贏得市場(chǎng)，還是視覺算法憑借更低的成本優(yōu)勢(shì)贏得市場(chǎng)，目前尚難定論。 但從現(xiàn)有的信息來看，特斯拉是要把純視覺方案“一條道走到黑”了。 |
