被動型舞伴機器人結構設計

發布時間：2010-2-28 09:50 發布者：qgq

摘要：開發了一款輪式被動型舞伴機器人，機器人通過與人在直接身體接觸條件下共同舞蹈，達到訓練人類跳舞的目的。鑒于機器人與人直接接觸時存在安全風險，提出了一種新穎的機器人被動結構，該結構采用制動器取代主動型機器人使用的電機等驅動器，因而機器人不能靠自身運動，只能根據人的作用力被動地運動，從而保障了更高的安全性。通過使用運動捕捉系統分析男性舞蹈者的舞步，確定了既不會與人類發生運動干涉又能盡量減小運動阻力的機器人車輪位置；此外，為了分析機器人的運動能力，引入了動力學可操作性，并最終確定了車輪的方向。最后，給出了機器人樣機，通過作者與機器人實際跳舞實驗證明了結構的合理性。

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