存在驅(qū)動(dòng)飽和約束下的機(jī)器人時(shí)間最優(yōu)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 17:54 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：規(guī)劃 , 機(jī)器人 , 驅(qū)動(dòng) , 實(shí)時(shí) , 運(yùn)動(dòng)

內(nèi)容摘要：本文針對(duì)存在驅(qū)動(dòng)飽和約束條件下的視覺伺服機(jī)器人，提出了一種時(shí)間最優(yōu)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，該方法根據(jù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的機(jī)械特性和運(yùn)行狀態(tài)，判斷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)潛力，采用自適應(yīng)模糊邏輯規(guī)則實(shí)時(shí)地調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，在不考慮奇異點(diǎn)等其他因素下實(shí)現(xiàn)時(shí)間最優(yōu)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。文中采用該方法對(duì)二自由度平面機(jī)器人進(jìn)行了仿真研究。

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存在驅(qū)動(dòng)飽和約束下的機(jī)器人時(shí)間最優(yōu)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究.pdf (279.47 KB)

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