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多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作大型物體的運(yùn)動學(xué)分析及應(yīng)用

發(fā)布時間：2010-3-2 19:50    發(fā)布者：諸葛孔明
內(nèi)容摘要：本文研究多機(jī)器人協(xié)調(diào)系統(tǒng)在大型圓筒型工件加工中的應(yīng)用，提出了基于多個3自由度移動機(jī)器人協(xié)調(diào)操作工件進(jìn)行空間6自由度位姿調(diào)整系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和協(xié)調(diào)方法，在剛體小位移運(yùn)動模型基礎(chǔ)上，建立了系統(tǒng)的運(yùn)動模型以及逆運(yùn)動學(xué)算法，并給出了滿足實時運(yùn)動規(guī)劃的簡化算法，最后通過實例對該算法進(jìn)行了說明。

下載： 多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作大型物體的運(yùn)動學(xué)分析及應(yīng)用.pdf (209.95 KB)
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