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內(nèi)容摘要：含有非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制比一般的機(jī)器人要困難得多，因?yàn)榉球?qū)動(dòng)關(guān)節(jié)不能直接控制，系統(tǒng)屬于非完全可控系統(tǒng)，一般的光滑反饋控制方法對(duì)這樣的系統(tǒng)是無(wú)效的。本文提出了一種學(xué)習(xí)控制的方法，通過(guò)學(xué)習(xí)獲得高精度的前饋控制，實(shí)現(xiàn)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的高精度運(yùn)動(dòng)控制，并在一臺(tái)實(shí)際的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，給出了實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 下載： 
含有非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)機(jī)器人的學(xué)習(xí)控制.pdf
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