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內(nèi)容摘要：路徑約束最優(yōu)軌跡規(guī)劃的關(guān)鍵是引入標(biāo)量路徑參數(shù)來降低優(yōu)化問題的維數(shù)，當(dāng)路徑穿越奇異點(diǎn)時，由于關(guān)節(jié)位移難以表示為任務(wù)空間路徑參數(shù)的解析函數(shù)，給常規(guī)的路徑參數(shù)化方法帶來困難。本文引入一種新的參數(shù)化方法，采用路徑跟蹤方程解曲線的弧長為參數(shù)，解決了奇異點(diǎn)鄰域的路徑跟蹤問題，把奇異路徑軌跡規(guī)劃轉(zhuǎn)化為常規(guī)規(guī)劃問題，并采用動態(tài)規(guī)劃方法求解軌跡規(guī)劃問題。仿真表明：本文提出的參數(shù)化方法與動態(tài)規(guī)劃結(jié)合起來，是解決奇異路徑最優(yōu)軌跡規(guī)劃的有效途徑。 下載： 
機(jī)器人操作臂奇異路徑約束最優(yōu)軌跡規(guī)劃.pdf
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