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機(jī)器人多指靈巧手基關(guān)節(jié)力矩位置控制系統(tǒng)的研究

發(fā)布時間：2010-3-3 12:18 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：多指 , 關(guān)節(jié) , 機(jī)器人 , 力矩 , 位置控制

內(nèi)容摘要：HIT-1型機(jī)器人手是一種具有多種感知功能的仿人多指靈巧手，目前對多指手單關(guān)節(jié)單自由度控制的研究較多，而對兩自由度的手指基關(guān)節(jié)的研究卻較少。本文分析了HIT-1型手兩自由度基關(guān)節(jié)的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上建立了基關(guān)節(jié)的位置和力矩反饋控制系統(tǒng)。本文采用工業(yè)中常用的PID控制算法分別實(shí)現(xiàn)了手指基關(guān)節(jié)在自由空間的位置控制和在約束空間的力矩控制，并對實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析。

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機(jī)器人多指靈巧手基關(guān)節(jié)力矩位置控制系統(tǒng)的研究.pdf (364.99 KB)

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