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基于解耦控制的非完整移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡跟蹤

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 16:34 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：跟蹤 , 軌跡 , 機(jī)器人 , 解耦 , 實(shí)時(shí)

內(nèi)容預(yù)覽：本文研究了非完整兩輪移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)軌跡跟蹤問題，首先，在介紹了一般的非線性系統(tǒng)的輸入、輸出線性化方法的基礎(chǔ)上，并研究了在兩輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人軌跡跟蹤中的應(yīng)用，然后在研制的非完整兩輪驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上對(duì)該算法進(jìn)行了實(shí)時(shí)軌跡跟蹤實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明了該非線性跟蹤控制算法的有效性。

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基于解耦控制的非完整移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)軌跡跟蹤.pdf (356.66 KB)

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