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摘要：設(shè)計(jì)了由三軸差速機(jī)構(gòu)、管徑適應(yīng)機(jī)構(gòu)組成的管道機(jī)器人三軸差動(dòng)式驅(qū)動(dòng)單元，對(duì)驅(qū)動(dòng)單元在直管、彎管的差速特性與力學(xué)特性進(jìn)行了理論分析。三軸差動(dòng)式驅(qū)動(dòng)單元在直管中運(yùn)動(dòng)時(shí)差速機(jī)構(gòu)不起作用；在彎管運(yùn)動(dòng)時(shí)，根據(jù)管道拓?fù)洵h(huán)境實(shí)現(xiàn)自主差速，且行走輪運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為純滾動(dòng)，無寄生功率產(chǎn)生。所設(shè)計(jì)的管道機(jī)器人三軸差動(dòng)式驅(qū)動(dòng)單元為機(jī)械自適應(yīng)型差動(dòng)式管道機(jī)器人的理論研究奠定了基礎(chǔ)。 下載全文 
管道機(jī)器人三軸差動(dòng)式驅(qū)動(dòng)單元的設(shè)計(jì)研究.pdf
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