面向多機(jī)器人遙操作的分布式預(yù)測(cè)圖形仿真系統(tǒng)

發(fā)布時(shí)間：2010-3-10 15:09 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：仿真 , 分布式 , 機(jī)器人 , 圖形 , 系統(tǒng)

摘要：在遙操作機(jī)器人系統(tǒng)中，由于存在通信傳輸時(shí)延，可能導(dǎo)致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，從而降低遙操作的效率和安全性。目前多采用預(yù)測(cè)仿真的方法來(lái)克服。在多機(jī)器人遙操作系統(tǒng)不但要克服時(shí)延的影響，還要能控制機(jī)器人協(xié)調(diào)地完成遙操作任務(wù)。我們開(kāi)發(fā)了一個(gè)面向多操作者一多機(jī)器人遙操作的分布式預(yù)測(cè)圖形仿真系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)多機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的預(yù)測(cè)仿真，多個(gè)操作者可以通過(guò)人機(jī)交互接口遙控各自的機(jī)器人，相互協(xié)詞完成遙操作的任務(wù)。初步的實(shí)驗(yàn)表明該系統(tǒng)能夠克服時(shí)延的影響，并能實(shí)現(xiàn)多操柞者一多機(jī)器人的協(xié)調(diào)遙操作，這對(duì)空間站機(jī)器人科學(xué)實(shí)驗(yàn)、多航行器對(duì)接等方面的研究有理論參考價(jià)值。

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