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作為運(yùn)動控制的核心部件，運(yùn)動控制器普遍采用16位或32位微控制器，其靈活的系統(tǒng)集成方式和高速的指令執(zhí)行速度提高了運(yùn)動控制性能、改善了控制系統(tǒng)的精度、增強(qiáng)了系統(tǒng)構(gòu)造的靈活性。如DeltaTau公司的PMAC系列、MEI公司的XMP系列的產(chǎn)品，均采用了高速數(shù)字信號處理器(DSP)和現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)技術(shù)，一般可以控制1~8個軸。這些基于PC機(jī)總線的運(yùn)動控制器，雖然因采用高性能微處理器在信息處理速度方面有較大的提高，并在實(shí)際應(yīng)用中提供了靈活的接口，但在使用以及系統(tǒng)集成的時候，仍然有很多不便，如價格比較高、應(yīng)用非常復(fù)雜等。并且在結(jié)構(gòu)上是封閉的，只能針對某一類型的應(yīng)用，控制策略單一，很難同時滿足控制系統(tǒng)在多種應(yīng)用場合中的要求，實(shí)現(xiàn)定制應(yīng)用。 過去，受計算機(jī)處理能力的限制，高性能的運(yùn)動控制技術(shù)需要在板處理器如單片機(jī)或DSP上實(shí)現(xiàn)，一般PC機(jī)中的微處理器很難同時完成如軌跡插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制運(yùn)算等任務(wù)。目前PC機(jī)微處理器已經(jīng)采用了更先進(jìn)的工藝技術(shù)，信息處理能力明顯提高，可以滿足高速實(shí)時運(yùn)動控制的要求，硬件支持能力大大增強(qiáng)，并且PC機(jī)良好的軟件開發(fā)環(huán)境使構(gòu)造開放式運(yùn)動控制平臺成為可能。本文提出了一種不采用在板處理器而以PC機(jī)微處理器為控制核心的開放式四軸運(yùn)動控制器，該運(yùn)動控制器采用ALTERA公司的復(fù)雜可編程門陣列(CPLD)EPF6016實(shí)現(xiàn)硬件管理功能，硬件的功能可以通過軟件配置，而應(yīng)用層的功能如運(yùn)動軌跡規(guī)劃和伺服控制等均由PC機(jī)完成。 1系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu) 開放式四軸運(yùn)動控制器的硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示。其中，虛線框內(nèi)的部分由ALTERA公司的復(fù)雜可編程門陣列EPF6016實(shí)現(xiàn)。FLEX6000系列器件EPF6016是ALTERA公司為大容量設(shè)計提供的一種低成本可編程交織式門陣列，共有16000個可用門，1320個邏輯單元，117個I/O引腳，每個I/O引腳都有獨(dú)立的三態(tài)輸出使能控制。該器件采用OPEFLEX結(jié)構(gòu)，能在最小的芯片尺寸上保持高性能和高布線率。器件的基本組成是邏輯單元(LE)。每個邏輯單元由一個4輸入查找表、一個寄存器以及作為進(jìn)位鏈和級連鏈功能的專用通道。每十個邏輯單元組成一個邏輯陣列塊(LAB)。器件采用SRAM構(gòu)造，可以通過外部EEPROM或控制器實(shí)現(xiàn)在線配置，能使設(shè)計者在設(shè)計初期以及設(shè)計測試過程中對設(shè)計作靈活的修改，同時也能夠通過在線重新配置來改變其內(nèi)部功能。運(yùn)動控制器的硬件功能編程由ALTEPA公司提供的MAX+PLUSII開發(fā)系統(tǒng)支持，設(shè)計采用了原理圖輸入方式，設(shè)計和調(diào)試比較直觀、簡便。 該運(yùn)動控制器的硬件結(jié)構(gòu)分為以下幾部分： (1)主機(jī)接口電路：運(yùn)動控制器采用了ISA-AT總線接口，同時設(shè)計了PC-104接口。數(shù)據(jù)總線寬度為16位，接口功能在EPF6016內(nèi)部實(shí)現(xiàn)，其中包括總線地址譯碼、數(shù)據(jù)和命令鎖存、中斷及復(fù)位等功能。 (2)光電編碼器接口電路：運(yùn)動控制器接收四路光電編碼器差分輸入信號作為位置反饋，最高輸入頻率為1MHz，輸入的A、B相信號經(jīng)過差動接收后，在EPF6016內(nèi)部經(jīng)過數(shù)字濾波處理后進(jìn)行倍頻和辨向，產(chǎn)生的方向信號和脈沖信號進(jìn)入16位加減計數(shù)器。系統(tǒng)軟件可以讀取計數(shù)而獲得實(shí)際的位置變化。 (3)模擬量輸出電路：高性能的運(yùn)動控制器應(yīng)采用高分辨率的D/A轉(zhuǎn)換器。為了保證模擬量控制信號的精度，并考慮到模擬量信號在線上傳輸引起的漂移和電壓降落，運(yùn)動控制器和伺服驅(qū)動器之間的模擬控制接口信號至少應(yīng)有12位以上的精度。本文中的運(yùn)動控制器采用了低成本、小封裝體積的雙16位串行輸入D/A轉(zhuǎn)換器AD1866，構(gòu)成雙極性電壓輸出方式。在EPF6016內(nèi)部設(shè)計了控制4路并發(fā)式并行/串行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換以及4路D/A地址選擇電路，運(yùn)動控制器的模擬量電壓輸出范圍為±10V。 (4)數(shù)字量輸入輸出電路：運(yùn)動控制的所有I/O信號均采用光電隔離處理，考慮到I/O開關(guān)信號可能產(chǎn)生的信號抖動現(xiàn)象，對每一路I/O信號都進(jìn)行了相應(yīng)的數(shù)字濾波處理以消除噪聲信號。控制器設(shè)計了40路I/O信號，其中包括16路專用輸入信號、2路特殊開關(guān)輸入信號(用于坐標(biāo)測量或定位的接觸式測頭信號和急停開關(guān)信號)，另外還設(shè)計了16路可編程通用I/O信號(8路輸入/8路輸出)。實(shí)際上，所有的I/O信號除個別信號具有獨(dú)特的功能外，都是開放的，可以根據(jù)應(yīng)用的特點(diǎn)設(shè)計具體的功能。 (5)模擬量輸入電路：對于一些控制場合，需要檢測或控制外部狀態(tài)量的變化，運(yùn)動控制器也設(shè)計了相應(yīng)的單端或差動式模擬量反饋輸入通道。系統(tǒng)采用MAXIM公司的8通道、12位轉(zhuǎn)換精度、150kHz采樣頻率的A/D轉(zhuǎn)換器MAX197。各模擬量通道可以獨(dú)立編程選擇輸入范圍：±10V、±5V、0~10V、0~5V，A/D轉(zhuǎn)換器的轉(zhuǎn)換基準(zhǔn)采用內(nèi)部基準(zhǔn)。 (6)可編程定時器：由于在開放式運(yùn)動控制系統(tǒng)中，插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制都由PC機(jī)完成，這兩個控制任務(wù)通常不在一個任務(wù)循環(huán)中處理。一般而言，插補(bǔ)運(yùn)算的周期要比伺服控制的周期長，因此兩個任務(wù)需要占用不同的系統(tǒng)資源。由于插補(bǔ)運(yùn)算通常占用PC機(jī)的定時中斷資源，而伺服控制也是一個需要精確定時的任務(wù)，因此在EPF6016內(nèi)部設(shè)計了可編程16位定時器。該定時器可采用不同的時鐘源，定時范圍為0~300ms，最小分辨率為70ns，定時器產(chǎn)生的溢出動作可以向PC機(jī)申請中斷。 (7)同步工作電路：在運(yùn)動控制系統(tǒng)中，各控制軸同步運(yùn)行是一個很重要的要求，因此在EPF6016內(nèi)部設(shè)計了同步控制電路和專門的控制字，支持多塊運(yùn)動控制器控制輸出同步刷新、反饋計數(shù)值同步讀取等操作。 (8)硬件看門狗電路：在運(yùn)動控制器中采用了DALLAS公司的看門狗復(fù)位及電壓監(jiān)控芯片DS1232，以監(jiān)測系統(tǒng)的軟硬件運(yùn)行情況。當(dāng)系統(tǒng)軟件運(yùn)行死機(jī)的時候，看門狗電路產(chǎn)生信號復(fù)位系統(tǒng)，保證整個系統(tǒng)的可靠性。看門狗定時時間可以編程設(shè)置為300ms、600ms、1.2s。 從硬件結(jié)構(gòu)的組成特點(diǎn)可以看出，系統(tǒng)的組成核心是具有可重新配置特點(diǎn)的CPLD EPF6016，它實(shí)現(xiàn)了幾乎所有的外圍電路管理功能，而其它的電路都屬于標(biāo)準(zhǔn)的輔助電路。因此系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)上具有典型的開放性，這對實(shí)現(xiàn)軟件的開放是一個很好的支持。 2運(yùn)動控制器軟件設(shè)計 運(yùn)動控制器的軟件采用Borland C++語言編寫，可以按照庫函數(shù)的方式調(diào)用。根據(jù)實(shí)時運(yùn)動控制的特點(diǎn)和硬件資源的結(jié)構(gòu)，函數(shù)庫分為兩類： (1)控制運(yùn)動控制器硬件操作的函數(shù)庫。包括針對運(yùn)動控制器硬件基本操作的函數(shù)，通過調(diào)用這些函數(shù)可以充分利用硬件資源，實(shí)現(xiàn)定制的應(yīng)用。運(yùn)動控制器上的各個硬件功能的存取操作是通過一組讀寫控制命令實(shí)現(xiàn)的，每一個控制命令占用一個PC機(jī)I/O空間地址，對每一個地址分別進(jìn)行讀或?qū)懖僮鲗a(chǎn)生不同的功能。 硬件操作函數(shù)庫按照C++語言類的方式構(gòu)造，每個命令都是以運(yùn)動控制器硬件操作類的公有成員函數(shù)形式存在。這些命令主要實(shí)現(xiàn)以下功能： 控制光電編碼器脈沖計數(shù)器，讀取或清除計數(shù)值； 設(shè)置運(yùn)動控制器的工作方式以及配置系統(tǒng)的各個硬件資源； 開關(guān)量輸入輸出操作，實(shí)現(xiàn)包括通用I/O和專用I/O的查詢和設(shè)置、控制器硬件資源工作狀態(tài)查詢等功能； 模擬量控制命令，用于控制Ｄ／Ａ轉(zhuǎn)換器和Ａ／Ｄ轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)模擬量輸出和模擬信號采集等。 (2)定制應(yīng)用算法函數(shù)庫。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用的要求，以控制運(yùn)動控制器硬件操作的函數(shù)庫為基礎(chǔ)，可以有針對性地設(shè)計應(yīng)用算法函數(shù)。本文以運(yùn)動控制為例設(shè)計了針對運(yùn)動控制的算法函數(shù)庫，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動規(guī)劃、伺服控制等功能。其它控制算法和功能也可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步擴(kuò)展。運(yùn)動控制算法函數(shù)庫的各個命令也采用C++語言類的方式進(jìn)行封裝，控制算法類是運(yùn)動控制器硬件操作類的繼承，調(diào)用和修改都十分方便，因而在結(jié)構(gòu)上具有很好的開放性。 在伺服運(yùn)動控制算法上，控制器將當(dāng)前規(guī)劃的運(yùn)動位置、進(jìn)給速度送入伺服控制器與反饋的實(shí)際位置進(jìn)行比較，得到位置跟蹤誤差，經(jīng)過位置控制器后，送到D/A轉(zhuǎn)換器，輸出伺服驅(qū)動器的控制信號。位置控制算法可以根據(jù)實(shí)際的要求采用多種控制策略。 本文的運(yùn)動控制器控制算法采用PID+速度前饋方式。通過調(diào)節(jié)各參數(shù)，這種控制算法能對大多數(shù)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精確而穩(wěn)定的控制。其控制結(jié)構(gòu)如圖２所示。 3系統(tǒng)應(yīng)用及實(shí)驗結(jié)果 從運(yùn)動控制器的軟硬件結(jié)構(gòu)可以看出，這種設(shè)計具有比較好的開放性，便于在軟硬件方面進(jìn)行功能擴(kuò)展和重新配置，同時應(yīng)用系統(tǒng)的構(gòu)造也比較靈活。圖３為開放式運(yùn)動控制平臺應(yīng)用于伺服電機(jī)控制的結(jié)構(gòu)圖。它由三部分組成：采用PENTIUM200 CPU的IBM PC機(jī)；四軸開放式運(yùn)動控制器；交流伺服電機(jī)和驅(qū)動器(采用松下MINAS-A系列100W伺服驅(qū)動器；位置伺服控制周期分別為250us和1ms)。圖4和圖5分別是不同伺服控制周期時位置控制器采用PID控制算法的正弦位置跟蹤曲線，其中，θr表示幅值為2500個脈沖、頻率為4Hz的正弦給定信號，θf表示實(shí)際位置反饋，Ｅ表示位置跟蹤誤差。結(jié)果表明，系統(tǒng)可以方便地實(shí)現(xiàn)控制設(shè)置，具有較強(qiáng)的軟件擴(kuò)展能力。 本文設(shè)計的開放式四軸運(yùn)動控制平臺，由于采用了高容量低成本的CPLD EPF6016，將運(yùn)動控制器所需的硬件資源進(jìn)行了整合集成，提高了系統(tǒng)硬件的配置能力和可靠性，并且充分利用PC機(jī)軟件資源方面的優(yōu)勢，采用C++語言“類”的結(jié)構(gòu)對運(yùn)動控制算法進(jìn)行封裝，使系統(tǒng)軟件也具有很好的開放性和集成性，可以方便地設(shè)計多種控制算法，實(shí)現(xiàn)“軟運(yùn)動控制”功能。這種設(shè)計不僅降低了成本，而且控制算法對使用者開放，便于根據(jù)實(shí)際對象采用不同的控制算法定制應(yīng)用。 |
