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在工業(yè)環(huán)境中，各種現(xiàn)場設(shè)備的數(shù)據(jù)采集，其相互間的數(shù)據(jù)傳送、信息共享以及控制信號的收發(fā)基本上都采用電纜進(jìn)行通信。盡管現(xiàn)場總線技術(shù)的成熟極大地減少了現(xiàn)場電纜的敷設(shè)數(shù)量，正逐漸代替?zhèn)鹘y(tǒng)的DCS技術(shù)。但在某些工業(yè)現(xiàn)場中存在著大量移動設(shè)備，如空中起重機(jī)使之很難在空中布線，在加固混凝土的地板下面也無法敷設(shè)電纜，貨運(yùn)通道也不便在地面布線。甚至在高溫高壓等特殊工業(yè)環(huán)境中，往往不能敷設(shè)連到計算機(jī)的電纜，現(xiàn)場設(shè)備間無法通過有線進(jìn)行相互間的通信，這給傳統(tǒng)的有線連接方式提出了挑戰(zhàn)。 無線通信技術(shù)與現(xiàn)場總線技術(shù)有機(jī)集成，有效地解決了工業(yè)現(xiàn)場面臨的諸多難題。 EPA標(biāo)準(zhǔn)概述 EPA系統(tǒng)結(jié)構(gòu) EPA系統(tǒng)是一種分布式系統(tǒng)，有三種子網(wǎng)：基于以太網(wǎng)(IEEE802.3)、無線局域網(wǎng)(IEEE802.11)和藍(lán)牙(IEEE802.15)的子網(wǎng)： 1)一個或多個基于以太網(wǎng)的EPA子網(wǎng)，兼容IEEE802.3協(xié)議； 2)一個或多個基于無線局域網(wǎng)的EPA子網(wǎng)，兼容IEEE802.11a、IEEE802.11b、IEEE802.11g協(xié)議； 3)一個或多個基于藍(lán)牙技術(shù)的EPA子網(wǎng)，兼容IEEE802.15協(xié)議。 EPA系統(tǒng)中的網(wǎng)段也可以是不同類型的子網(wǎng)，即兩種或三種的結(jié)合。如基于以太網(wǎng)和無線局域網(wǎng)的兩種子網(wǎng)組成的混合網(wǎng)段。其EPA系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)如圖1所示。 圖1EPA系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 基于無線局域網(wǎng)的EPA網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng) EPA標(biāo)準(zhǔn)制定工作組通過對適用于工業(yè)現(xiàn)場控制的無線局域網(wǎng)關(guān)鍵技術(shù)的研究，提出了支持無線局域網(wǎng)技術(shù)的實(shí)時分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)。該體系結(jié)構(gòu)結(jié)合工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境的特點(diǎn)，考慮了基于無線局域網(wǎng)的EPA控制網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時性、可變傳輸率下的通信性能、無線傳輸距離、無線通訊的抗干擾性和無線通訊的安全性等方面的問題，開發(fā)了基于EPA的無線分散控制站。EPA無線分散控制站由IO模塊控制卡、EPA無線通信卡兩部分組成。兩塊板卡通過IO模塊控制卡上的雙端口RAM交換數(shù)據(jù)，通過中斷觸發(fā)數(shù)據(jù)讀寫操作，達(dá)到通信效果。 基于Linux的EPA無線通信卡 EPA無線通信卡使用AT91RM9200控制器并通過USB接口加載符合802.11b協(xié)議的無線傳輸模塊，操作系統(tǒng)為Linux系統(tǒng)。 基于Linux的EPA無線通信卡的工作原理 EPA無線通信卡運(yùn)行著EPA協(xié)議棧和功能塊(MAI、MAO、MDI、MDO)等。使用向IO模塊控制卡發(fā)中斷及響應(yīng)IO模塊控制卡中斷的方式，通過IO模塊控制卡來配置、讀取和控制現(xiàn)場設(shè)備。EPA無線通信卡與IO模塊控制卡之間數(shù)據(jù)傳輸是直接通過讀寫IO模塊控制卡上的雙端口RAM實(shí)現(xiàn)的。EPA無線通信卡通過其上面的USB接口加載了符合802.11b協(xié)議的無線傳輸模塊，通過該模塊實(shí)現(xiàn)與EPA有線網(wǎng)絡(luò)相連，使其與相應(yīng)的EPA工作站通信，其結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示。 圖2基于Linux的EPA無線通信卡的結(jié)構(gòu)示意圖 基于Linux的EPA無線通信卡的軟件設(shè)計 EPA無線分散控制站中無線通信卡軟件開發(fā)基于Linux操作系統(tǒng)。由于Linux系統(tǒng)基于802.11b協(xié)議的無線驅(qū)動已經(jīng)很成熟了，而基于Linux操作系統(tǒng)的EPA協(xié)議棧軟件移植也比較容易。因此，選擇Linux系統(tǒng)會有效的提高EPA無線通信卡的開發(fā)周期。 基于Linux的EPA無線通信卡與有線的EPA通信卡在EPA協(xié)議棧和功能塊方面大致相同，僅需將應(yīng)用程序向Linux系統(tǒng)上移植即可。但由于采用了Linux系統(tǒng)在與IO模塊控制卡通信的實(shí)現(xiàn)上就相對比較復(fù)雜了。與IO模塊控制卡通信的程序流程如圖3所示。 圖3與IO模塊控制卡通信的程序流程圖 軟件實(shí)現(xiàn)中關(guān)鍵性問題的解決 在Linux操作系統(tǒng)下對于中斷及其他系統(tǒng)資源的操作有特定的規(guī)范，如內(nèi)核模式操作和用戶模式操作具有不同操作權(quán)限，內(nèi)核空間與用戶空間也不能隨意互訪。導(dǎo)致如EPA協(xié)議棧無法直接對雙端口RAM進(jìn)行讀寫，也無法直接向I/O模塊控制卡收發(fā)中斷，在Linux系統(tǒng)下，只有在內(nèi)核模式下才可以做到。那么，怎么樣將數(shù)據(jù)寫入到雙端口RAM中，然后發(fā)送中斷信號通知對方及如何響應(yīng)對方的中斷并從雙端口RAM中讀數(shù)是軟件實(shí)現(xiàn)中的關(guān)鍵性問題。 發(fā)中斷與注冊中斷處理程序的實(shí)現(xiàn) 由于發(fā)中斷與注冊中斷處理程序是對硬件直接操作，在Linux系統(tǒng)下用戶程序無法直接對其硬件進(jìn)行操作。因此，必須編寫相應(yīng)的內(nèi)核模塊，在內(nèi)核模塊中完成發(fā)中斷與注冊中斷處理程序的操作。在用戶程序中動態(tài)加載相應(yīng)內(nèi)核模塊來達(dá)到用戶程序發(fā)中斷與注冊中斷處理程序的效果。其注冊中斷處理程序的內(nèi)核模塊關(guān)鍵性代碼如下： intinit_module(void) //中斷注冊模塊初始化 { … /*初始化設(shè)置*/ AT91_SYS->AIC_SMR[25]|=0X20； //設(shè)置中斷下跳沿觸發(fā) if(request_irq(25，epa_interrupt，SA_INTERRUPT， "MAIN_IRQ"，NULL)) //請求分配中斷號為25的快速中斷處理 //epa_interrupt為指向處理這個中斷的中斷處理程序的指針 {…/*進(jìn)行出錯處理*/} else {printk("request_irqok!\n")； return0；} } voidcleanup_module(void) { …/*釋放資源*/ free_irq(25，NULL)； //釋放中斷線25 } 在用戶程序中發(fā)中斷時，通過調(diào)用system(send_riq)來動態(tài)執(zhí)行內(nèi)核模塊程序來控制發(fā)送中斷的管腳的信號，從而實(shí)現(xiàn)在用戶程序發(fā)中斷的效果。其發(fā)中斷的內(nèi)核模塊關(guān)鍵性代碼如下： AT91_SYS->;PIOC_PER|=AT91C_PIO_PC15； //設(shè)置PC15IO使能 AT91_SYS->;PIOC_OER|=AT91C_PIO_PC15； //設(shè)置PC15輸出使能 //發(fā)送一個方波中斷信號 AT91_SYS->;PIOC_CODR|=AT91C_PIO_PC15； for(i=1；iPIOC_SODR|=AT91C_PIO_PC15； 雙端口RAM驅(qū)動的實(shí)現(xiàn) 由于用戶程序不能直接對雙端口RAM進(jìn)行讀寫，因此必須根據(jù)用戶程序的需要編寫雙端口RAM的驅(qū)動，以內(nèi)核模塊的形式動態(tài)加載到系統(tǒng)中去。Linux系統(tǒng)將所有設(shè)備都看作是文件，對設(shè)備的讀寫相當(dāng)于對文件的讀寫。雙端口RAM驅(qū)動模塊加載后，用戶程序就可以像讀寫文件一樣，間接的對雙端口RAM進(jìn)行讀寫了。其雙端口RAM驅(qū)動模塊的主要實(shí)現(xiàn)過程如下： staticintwrite_dpram(structfile*file，constchar*buf，u32count，loff_t*f_pos) {…… /*寫初始化*/ copy_from_user(wMessage，buf，count)； …… /*進(jìn)行數(shù)據(jù)處理*/ for(i=0；i 以上為DPRAM設(shè)備驅(qū)動的打開、讀寫、關(guān)閉函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，然后通過以下標(biāo)記化結(jié)構(gòu)將其驅(qū)動的功能映射到前面的具體實(shí)現(xiàn)函數(shù)上： staticstructfile_operationstest_fops={ read：read_dpram， write：write_dpram， open：open_dpram， release：release_dpram }； 另外，在驅(qū)動程序初始化時必須通過register_chrdev()注冊。在加載該驅(qū)動前要使用system("mknod/dev/設(shè)備名c主設(shè)備號次設(shè)備號")創(chuàng)建設(shè)備文件并為該設(shè)備分配設(shè)備號。 測試系統(tǒng) 本項(xiàng)目所搭建的測試系統(tǒng)包括EPA無線通信卡和IO模塊控制卡兩套EPA無線設(shè)備、一臺PC機(jī)及一個燈箱，如圖4所示。燈箱中的溫度傳感器與AI模塊相連，將溫度值傳遞給AI模塊，并通過設(shè)備A發(fā)送到以太網(wǎng)上。設(shè)備B接收到此溫度值后，將其與額定溫度值相比較，如果低于額定溫度值，則通過AO模塊輸出4mA～20mA電流，控制燈箱內(nèi)的可控硅模塊，進(jìn)而驅(qū)動燈箱內(nèi)的燈泡，開始加熱；如果高于額定溫度值，則中斷AO模塊的輸出電流，切斷燈泡的電流輸入，使燈箱內(nèi)的溫度下降，從而達(dá)到保持燈箱內(nèi)溫度恒定的目的。 實(shí)驗(yàn)證明，EPA無線通信卡與IO模塊控制卡之間數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定，這個系統(tǒng)運(yùn)行效果良好，達(dá)到了預(yù)期目標(biāo)，能夠滿足工業(yè)現(xiàn)場設(shè)備的通信要求。 圖4測試系統(tǒng)示意圖 結(jié)語 EPA系統(tǒng)是一種分布式系統(tǒng)，將分布在現(xiàn)場的若干個設(shè)備連接起來一起運(yùn)作，共同完成工業(yè)生產(chǎn)過程和操作中的測量和控制。目前，無線局域網(wǎng)技術(shù)在工業(yè)控制中的應(yīng)用已成為當(dāng)今工業(yè)控制領(lǐng)域中的研究熱點(diǎn)。但將無線技術(shù)應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場設(shè)備間的通信，并形成完整的分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)還是空白，也沒相關(guān)的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、國家標(biāo)準(zhǔn)和國際標(biāo)準(zhǔn)，專利也很少。因此，研究開發(fā)基于無線局域網(wǎng)的EPA通訊體系和工業(yè)現(xiàn)場控制設(shè)備原理樣機(jī)及相關(guān)軟件，形成基于EPA的分布式無線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，具有很強(qiáng)的原創(chuàng)性。 |
