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DSP(數(shù)字信號處理器)憑借其高速數(shù)字信號處理功能、實時性強、低功耗、高集成度等嵌入式微計算機的特點，已在通信、航空航天、工業(yè)控制、醫(yī)療、國防、汽車等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。TMS320LF240xA DSP(以下簡稱LF240xA)是美國TI公司推出的高性能16位數(shù)字信號處理器，它具有運算速度快，在片集成的外設(shè)豐富等特點，故又稱其為DSP控制器。應(yīng)用領(lǐng)域主要針對工業(yè)測控、電機控制、家用電器和消費電子等場合。 LF240xA的軟件開發(fā)過程，既可以使用匯編語言，也可以使用C語言。匯編語言的代碼執(zhí)行效率高、運行速度快，可以直接對寄存器進行操作，充分發(fā)揮了DSP控制器的硬件性能；但其開發(fā)的工作量大，程序可讀性、移植性差。與匯編語言不同的是，C語言可讀性強、編程簡單、調(diào)試方便，適合編寫結(jié)構(gòu)和算法比較復(fù)雜的程序。然而，對于控制來說，用C語言開發(fā)程序也有其明顯的缺點：首先，C語言代碼有冗余，降低了執(zhí)行效率，對于實時性要求很高的某些控制領(lǐng)域來說不符合要求；其次，C語言無法實現(xiàn)某些底層的操作。 在具體軟件開發(fā)過程中，可以將匯編語言和C語言結(jié)合起來編程，發(fā)揮各自的優(yōu)點。這樣既能滿足實時性要求又能實現(xiàn)所需的功能，同時兼顧程序的可讀性和編程效率。為此，了解及掌握C語言和匯編語言的混合編程技術(shù)對于DSP的軟件開發(fā)具有重要的意義。 1 準備工作 在進行混合編程之前，首先要創(chuàng)造一個運行的基本環(huán)境。這個基本環(huán)境包括存儲空間的分配、DSP寄存器映射地址的定義以及中斷向量的定義等方面。 (1)存儲空間的分配 命令文件(*．cmd)用來實現(xiàn)對程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器空間的分配。一是目標存儲器定義(由MEMORY命令定義)，二是各段的定位(由SECTIONS命令定義)。 (2)寄存器映射地址的定義 頭文件(*．h)用來定義所用到的DSP控制器內(nèi)部寄存器的映射地址，以及用戶自定義的常量、寄存器等。通常，頭文件在主程序的開始，使用匯編指示符“．include”和“．copy”對其調(diào)用。頭文件的定義有2種方式。第1種是以指針變量的形式定義各種寄存器，即采用如下形式： volatile unsigned int T1CMPR Ox7402第2種則是用宏定義的方式定義各種寄存器的名稱： # define T1CMPR Ox7402 (3)中斷向量的定義 LF240xA內(nèi)部提供了多個中斷，如INTl～INT6、TRAP等。復(fù)位中斷向量(c_intO)是在實時運行支持庫(rts2xx．1ib)中定義的一種特殊的中斷，它的作用是先進行軟件堆棧操作，然后初始化全局變量，最后調(diào)用主程序main()。所以當復(fù)位(Reset)時，程序跳轉(zhuǎn)到c_int0進行相應(yīng)的處理。中斷向量表則是將主程序中用到的中斷子程序和相應(yīng)中斷級別類型連接起來的一個簡單的跳轉(zhuǎn)指令表。表中每個中斷向量占2個字，在命令文件中將其聲明到程序存儲器空間的0000h～003Fh。 2 混合編程的一般方法 對于LF240xA的混合編程一般有3種方法：一、對C語言程序編譯后形成的匯編程序進行手工修改與優(yōu)化；二、在C語言程序中直接嵌人匯編語句；三、分別編寫C語言程序和匯編語言程序，然后獨立編譯成目標代碼模塊，再進行鏈接。第一種編程方式要求對匯編與C語言都極其熟悉，并且這樣的編程方式對程序的可讀性和擴展性的負面影響比較大，一般不建議使用。第二種方法適用于語句執(zhí)行頻率非常高，并且C編程與匯編編程效率差異較大的情況，例如進入中斷的通用中斷子程序等。第三種方式是混合編程最常用的方式之一，在這種方式下，C語言程序與匯編語言程序均可使用另一方定義的函數(shù)與變量。下面著重介紹后兩種方法。 2．1 C語言程序中嵌入?yún)R編語言 C語言程序支持asm指令，所以可以利用這條指令直接將匯編語句嵌入到C語言程序中。LF240xA中一些C語言無法操作的控制位，可以采用這種方式來實現(xiàn)。這種方法只需在匯編語句兩邊加上雙引號并用小括號括起來，前面再加上asm關(guān)鍵字，即“asm(“匯編語句”)；”。需要注意的是，匯編語句不能緊挨著前一個雙引號，它們之間必須用空格、Tab或標號開頭。例如，在匯編語言中開中斷指令SETC INTM，嵌入到C語言中為“asm(“SETCINTM”)；”。這種方式雖然操作簡單，但是匯編代碼很有可能破壞原來的C語言環(huán)境，從而導(dǎo)致不可預(yù)料的結(jié)果。因此只提倡在程序開始的系統(tǒng)初始化部分少量使用，而在C語言中嵌入實現(xiàn)某一完整功能的多句匯編語言時，不提倡采用這種方式。 2．2 C語言與匯編語言程序相互調(diào)用 (1)C語言程序調(diào)用匯編函數(shù) C語言程序中調(diào)用的匯編函數(shù)，在匯編語言中其名稱以程序標號的形式出現(xiàn)。程序標號作為操作數(shù)用．global進行定義，在前面加下劃線“_”。匯編函數(shù)也可以利用累加器給C語言程序傳遞返回值。 LF240xA有8個輔助寄存器(AR0～AR7)可供使用，在C語言環(huán)境中這些寄存器都有明確的分工。 ①AR0：幀指針(Frame Pointer，F(xiàn)P)。LF240xA只提供了大小為8個字的硬件棧，不能滿足需要。因此，C環(huán)境定義了一段特殊的存儲器空間，作為軟件棧。軟件棧的作用是分配局部變量、傳遞函數(shù)的參數(shù)、保存處理器的狀態(tài)、保存臨時結(jié)果等。AR0指向軟件棧中函數(shù)局部數(shù)據(jù)空間的起始處。 ②ARl：軟件棧的棧頂指針(Stack Pointer，SP)。ARl為指向軟件棧棧頂?shù)膶Ｓ弥羔槨?nbsp; ③AR2：局部變量指針(Local Variable Pointer，LVP)。AR2存放局部變量的偏移量，與AR0(FP)一起對局部變量進行尋址定位。 ④AR6、AR7：寄存器型變量。在C語言程序中用register修飾的變量存放在AR6、AR7中。 ⑤AR3～AR5：用戶自定義。AR3～AR5沒有特殊的約定，可以由用戶自由決定其用途。在匯編程序的入口處，假設(shè)ARP已經(jīng)被設(shè)置為ARl，這是由C編譯器自動完成的。C語言程序調(diào)用匯編函數(shù)時，匯編函數(shù)程序必須遵循下述規(guī)范： ①從硬件堆棧中彈出返回地址，然后把它壓入軟件堆棧； ②把C程序的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)指針FP壓入堆棧； ③如果匯編程序改變了AR6或AR7，也需要把它們壓入堆棧； ④分配局部數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)； ⑤執(zhí)行匯編程序的實際任務(wù)代碼； ⑥如果匯編程序有返回值，則把這個返回值放入累加器中； ⑦設(shè)置ARP為ARl； ⑧解除分配的局部數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)； ⑨如果AR6和AR7曾經(jīng)被保存過，則從軟件堆�；謴�(fù)它們的值； ⑩從軟件堆棧恢復(fù)FP； ⑾把軟件堆棧中存儲的返回地址壓入硬件堆棧； ⑿返回。 當匯編函數(shù)調(diào)用完畢后，C語言程序要彈出先前壓入堆棧的傳遞參數(shù)。這個操作通過下面的命令語句實現(xiàn)：SBRK i(i是C程序向匯編程序傳遞的參數(shù)個數(shù))。在上述操作過程中，對軟件堆棧的處理至關(guān)重要。圖1所示為C語言程序調(diào)用時軟件堆棧的分配示意圖，具體步驟如下： ①在C語言程序的局部幀后將匯編函數(shù)的參數(shù)依次壓棧； ②程序指針(PC)跳轉(zhuǎn)到匯編函數(shù)的代碼段； ③保存出口地址； ④保存C語言程序局部幀指針； ⑤分配局部變量； ⑥調(diào)用結(jié)束前將以上所有內(nèi)容彈出軟件棧。 下面以具體例子來講述這個操作過程。 (2)匯編語言程序調(diào)用C函數(shù) 匯編語言程序中調(diào)用C函數(shù)。被調(diào)用的C函數(shù)在C語言環(huán)境中需要用extern進行定義，在匯編程序中用．ref說明為外部標號，且函數(shù)名加“_”。在調(diào)用C函數(shù)之前應(yīng)手工編程將參數(shù)以逆序?qū)懭氘斍斑\行任務(wù)所使用的任務(wù)堆棧中，壓棧之前堆棧指針可不作調(diào)整。被調(diào)用的C函數(shù)即可正常訪問調(diào)用者傳遞的參數(shù)，函數(shù)調(diào)用完畢后需要調(diào)整堆棧指針，清除函數(shù)調(diào)用中參數(shù)所占用的堆�？臻g。C函數(shù)的返回值可以通過訪問累加器獲得。具體例子如下。 C語言模塊中編寫乘法函數(shù)： 3 注意事項 (1)中斷的處理 LF240xA發(fā)生中斷時，程序指針(PC)就指向相應(yīng)的中斷向量，并通過中斷向量映射到相應(yīng)的中斷服務(wù)子程序。例如，在0004h～0005h處是INT2的中斷向量，在此存儲了1條跳轉(zhuǎn)指令，跳轉(zhuǎn)至INT2的服務(wù)子程序。LF240xA的C語言有interrupt修飾符可以用來定義中斷服務(wù)子程序，如下所示： 將上述2個模塊分別編譯后鏈接，就能響應(yīng)INT2中斷了。 (2)字母大小寫 在C語言環(huán)境中，對于字母大小寫的區(qū)分是很嚴格的，因此在混合編程的過程中也應(yīng)該嚴格遵守這一點。例如，在寫命令文件時，誤將“．data”寫成“．daTA”，此時系統(tǒng)將無法給初始化代碼分配存儲空間，導(dǎo)致程序無法執(zhí)行。 (3)C語言庫函數(shù)應(yīng)用 TI的C編譯器中內(nèi)置了很多函數(shù)，包含在rts2xx．1ib的函數(shù)庫中。庫函數(shù)并不是C語言的一部分，它是由人們根據(jù)需要編制并提供給用戶直接使用的。每一種C編譯系統(tǒng)都提供了一批庫函數(shù)，不同的編譯系統(tǒng)所提供的庫函數(shù)的數(shù)目、函數(shù)名及函數(shù)功能是不完全相同的。要使用庫函數(shù)，只需在源文件中添加語句“#include”函數(shù)名．h””，就可使用相應(yīng)的庫函數(shù)了。 結(jié) 語 以上提到的LF240xA DSP的C語言和匯編語言混合編程技術(shù)已經(jīng)在筆者參與開發(fā)的卷煙機重量控制系統(tǒng)的控制軟件中得到應(yīng)用。實踐證明，采用混合編程的軟件更加契合一般嵌入式系統(tǒng)對時問和空間的嚴格約束。設(shè)計良好的混合編程軟件既能有效地滿足嵌入式系統(tǒng)對功能與性能的需求，同時也可以為程序的擴展和移植預(yù)留足夠的空間。混合編程是編制復(fù)雜的LF240xA控制軟件的有效方法，同時也是嵌入式系統(tǒng)軟件最優(yōu)化的重要途徑。 |
