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作為我國(guó)第一個(gè)工業(yè)通信領(lǐng)域現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線，其應(yīng)用范圍已經(jīng)相當(dāng)廣泛，占有很大的市場(chǎng)份額。在PROFIBUS家族中，PROFIBUS－DP總線的應(yīng)用最為廣泛。 國(guó)內(nèi)的一些廠商都在開(kāi)發(fā)并相繼推出自己的現(xiàn)場(chǎng)總線系列產(chǎn)品。但是其FCS系列產(chǎn)品在快速接入主流現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)中有一些阻力，所占市場(chǎng)份額比較小，其提供的系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案大多還是在主推DCS系統(tǒng)。為了能夠快速接入主流現(xiàn)場(chǎng)總線，結(jié)合國(guó)家863課題，中國(guó)四聯(lián)儀器儀表集團(tuán)有限公司與本教研室共同研發(fā)PROFIBUS－DP／MODBUS網(wǎng)關(guān)，以期實(shí)現(xiàn)其FCS系列輸入／輸出從站設(shè)備快速無(wú)縫接入PROFIBUS－DP網(wǎng)絡(luò)，并借此來(lái)提高其自動(dòng)化設(shè)備的應(yīng)用范圍。 1 系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì) MODBUS總線采用單主多從、查詢一回應(yīng)的工作方式，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高、受干擾的概率低、傳輸實(shí)時(shí)性能較好等優(yōu)點(diǎn)；但是MODBUS總線沒(méi)有路由器、網(wǎng)關(guān)等網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)設(shè)備，網(wǎng)絡(luò)規(guī)模有限，大型組網(wǎng)能力和網(wǎng)絡(luò)處理能力較差。 本系統(tǒng)使采用MODBUS協(xié)議的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備無(wú)縫接入PROFIBUS－DP現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)，以此來(lái)提高現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備選擇的靈活性。這樣做不僅僅擴(kuò)展了MODBUS網(wǎng)絡(luò)和PROFIBUS－DP網(wǎng)絡(luò)的互聯(lián)性，還大大降低了系統(tǒng)升級(jí)和更新?lián)Q代所需要的費(fèi)用。 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。其關(guān)鍵部分是智能網(wǎng)關(guān)，它實(shí)現(xiàn)了協(xié)議之間的相互轉(zhuǎn)換，無(wú)縫鏈接PROFIBUS－DP現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)與MODBUS總線系統(tǒng)，使同一系統(tǒng)內(nèi)同時(shí)存在PROFIBUS－DP總線和MODBUS總線的設(shè)備，已經(jīng)存在和使用的設(shè)備不必做任何改變就能夠直接接入PROFIBUS－DP網(wǎng)絡(luò)。 其中，微控制器為中國(guó)四聯(lián)集團(tuán)開(kāi)發(fā)的主控制器，本智能網(wǎng)關(guān)在設(shè)計(jì)上為其預(yù)留了一個(gè)用于和主控制器進(jìn)行通信的通信接口。底層的I／O模塊實(shí)現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的檢測(cè)或控制執(zhí)行設(shè)備的運(yùn)行。 2 PROFIBUS－DP／MODBUS網(wǎng)關(guān)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) PROFIBUS－DP／MODBUS嵌入式網(wǎng)關(guān)硬件結(jié)構(gòu)如圖2所示。按照功能模塊劃分，網(wǎng)關(guān)可以分為電源管理模塊、中央處理器模塊、PROFIBUS－DP從站模塊和RS485通信模塊。 本硬件設(shè)計(jì)要求串行口速率能夠達(dá)到921．6 kbps。基于此要求，硬件平臺(tái)選用Philips公司的ARM7TDMI核的微處理器。電源管理模塊負(fù)責(zé)整套系統(tǒng)的電源供給。系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行和電源模塊的穩(wěn)定性能關(guān)系密切，此處設(shè)計(jì)的電源模塊兼有熱插拔和電壓轉(zhuǎn)換的功能。PROFIBUS－DP從站模塊的核心功能由協(xié)議芯片(VPC3+C)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從站單元的配置和管理則由中央處理器模塊來(lái)完成。 中央處理器模塊除了實(shí)現(xiàn)對(duì)PROFIBUS－DP從站模塊的配置和管理外，還要完成MODBUS協(xié)議的實(shí)現(xiàn)以及兩種協(xié)議數(shù)據(jù)交換協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)。為了提高系統(tǒng)的抗干擾能力，和外界進(jìn)行通信的部分需要和系統(tǒng)在物理接口上進(jìn)行電氣隔離，此處的3個(gè)通信接口都需要進(jìn)行隔離。根據(jù)通信速度要求的不同，選擇磁耦芯片模塊完成PROFIBUS－DP通信的隔離兼物理層電平轉(zhuǎn)換功能；用雙通道磁耦隔離芯片來(lái)完成另外兩路串行口通信的隔離。這兩款芯片都采用了最新的基于芯片尺寸的變壓器隔離技術(shù)的磁耦。和傳統(tǒng)的光耦比較，其轉(zhuǎn)換速度、瞬態(tài)共模抑制能力、功耗、尺寸及成本等方面均有很明顯的優(yōu)勢(shì)。 3 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 3．1 軟件總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 一般情況下，現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議之間的轉(zhuǎn)換器可分為物理層的中繼器、MAC層的網(wǎng)橋及應(yīng)用層的網(wǎng)關(guān)等幾種形式。中繼器方式需要更改底層硬件，網(wǎng)橋方式對(duì)應(yīng)MAC層的協(xié)議轉(zhuǎn)換復(fù)雜，而網(wǎng)關(guān)的形式則使得原有網(wǎng)段的協(xié)議不需做任何改變，實(shí)現(xiàn)起來(lái)最為簡(jiǎn)單。 本系統(tǒng)采用了網(wǎng)關(guān)形式，軟件總體流程如圖3所示，主要實(shí)現(xiàn)了PROFIBUS－DP協(xié)議芯片VPC3+C的驅(qū)動(dòng)程序和MODBUS協(xié)議，同時(shí)在應(yīng)用層實(shí)現(xiàn)了PROFIBUS－DP總線和MODBUS總線協(xié)議數(shù)據(jù)幀的轉(zhuǎn)換。MODB－US協(xié)議只是定義了消息域的格局和內(nèi)容的公共格式，具體的物理層及應(yīng)用層可以由用戶根據(jù)需要定義。本網(wǎng)關(guān)MODBUS通信部分物理層采用標(biāo)準(zhǔn)的RS485總線，MAC協(xié)議是由軟件實(shí)現(xiàn)的。 CPU通過(guò)驅(qū)動(dòng)VPC3+C來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)PROFIBUS熔一DP通信過(guò)程的控制，包括通信接口檢查、正常和發(fā)生故障情況下診斷數(shù)據(jù)的發(fā)送及數(shù)據(jù)交換等過(guò)程；通過(guò)MODBUS協(xié)議實(shí)現(xiàn)對(duì)下掛的輸入／輸出從站模塊的查詢操作；通過(guò)對(duì)輸入／輸出模塊的應(yīng)答幀(或通信超時(shí))進(jìn)行分析來(lái)判斷模塊的狀態(tài)以及模塊的通道狀態(tài)；根據(jù)模塊狀態(tài)信息填充PROFIBUS－DP的診斷域的數(shù)據(jù)，并以此為依據(jù)來(lái)對(duì)網(wǎng)關(guān)狀態(tài)(正常通信、報(bào)告錯(cuò)誤或警告信息)進(jìn)行控制。 3．2 網(wǎng)關(guān)協(xié)議棧設(shè)計(jì) 網(wǎng)關(guān)協(xié)議棧為MODBUS輸入／輸出模塊和PROFI－BUS－DP通信的橋梁。協(xié)議棧采用分層結(jié)構(gòu)：PROFIBUS－DP通信層、協(xié)議映射層和MODDBUs I／O通信層。協(xié)議棧結(jié)構(gòu)及報(bào)文處理流程如圖4所示。 (1)PROFIBUS－DP通信層 負(fù)責(zé)對(duì)VPC3+C通信狀態(tài)的監(jiān)控管理，按照一定的規(guī)則將PROFIBUS－DP總線通信收到的數(shù)據(jù)映射到CPU內(nèi)部的存儲(chǔ)器，供I／O通信層調(diào)用，完成輸出數(shù)據(jù)的更新；把I／O通信層的輸入數(shù)據(jù)按照一定的規(guī)則映射到CPU內(nèi)部的寄存器，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候?qū)懭隫PC3+C的輸入數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，以完成輸入數(shù)據(jù)的更新。 (2)協(xié)議數(shù)據(jù)映射層 負(fù)責(zé)將I／O模塊映射為標(biāo)準(zhǔn)PROFIBUS－DP I／O模塊的工作，包括對(duì)下掛的I／O模塊類(lèi)型和通信接口控制字的檢查；各輸入模塊通道輸入數(shù)據(jù)在PROFIBUS－DP輸入數(shù)據(jù)中起始位置及所占長(zhǎng)度的管理；PROFIBUS－DP輸出數(shù)據(jù)向各輸出模塊通道輸出數(shù)據(jù)上的映射關(guān)系管理。 (3)MODBUS通信層 負(fù)責(zé)完成和下掛MODBUS從站I／O模塊的所有通信，包括讀取I／O模塊類(lèi)型、讀取通道輸出值、設(shè)定通道輸出值和參數(shù)設(shè)置等工作；根據(jù)映射層提供的輸出數(shù)據(jù)映射關(guān)系，將PROFIBUS－DP的輸出數(shù)據(jù)在CPU存儲(chǔ)器里的映射數(shù)據(jù)更新到輸出模塊的相應(yīng)通道上；讀取各輸入模塊的通道輸入值，給映射層提供輸入數(shù)據(jù)資源。 3．3 PROFIBUS－DP總線驅(qū)動(dòng) 此網(wǎng)關(guān)PROFIBUS－DP部分采用協(xié)議芯片VPC3+C，其內(nèi)部含有4KB RAM，用戶可根據(jù)需要對(duì)其進(jìn)行設(shè)置；有兩種微處理器接口，數(shù)據(jù)／地址總線復(fù)用或單獨(dú)操作。因?yàn)锳RM核對(duì)外部RAM操作的速度較快，時(shí)序不能滿足VPC3+C的操作時(shí)序，因此這里不采用數(shù)據(jù)／地址總線復(fù)用的方式，而是用ARM的GPIO口來(lái)模擬VPC3+C的操作時(shí)序。在這里模擬的是其在Intel模式下內(nèi)部寄存器的讀寫(xiě)時(shí)序。此驅(qū)動(dòng)主要提供了以下功能：nxp_vpc3_read、nxp_vpc3_write、nxp_vpc3_init、nxp_vpc3_reset、nxp_vpc3_isr。這些函數(shù)分別向上層應(yīng)用提供了讀寫(xiě)VPC3+C寄存器、對(duì)其初始化、復(fù)位操作及中斷的處理功能。其中對(duì)寄存器的讀寫(xiě)操作是關(guān)鍵部分，函數(shù)原型如下： unsigned char nxp_vpc3_read(unsigned int addr)； void nxp_vpc3_write(unsigned int addr，unsigned char data)； 其中，addr為要讀寫(xiě)的寄存器地址，data為要寫(xiě)入的數(shù)據(jù)。 3．4 MODBUS協(xié)議的實(shí)現(xiàn) 為增加信號(hào)傳輸?shù)木嚯x并提高抗干擾能力，MODB-US物理層采用標(biāo)準(zhǔn)的RS485通信。MODBUS協(xié)議實(shí)現(xiàn)軟件的流程如圖5所示。 為了提高協(xié)議處理報(bào)文的效率，并提供良好的擴(kuò)展性能，定義了函數(shù)指針數(shù)組，用于MODBUS應(yīng)用層的數(shù)據(jù)處理。函數(shù)指針數(shù)組指針按照模塊類(lèi)型進(jìn)行信息處理的導(dǎo)向。 3．5 協(xié)議數(shù)據(jù)的映射處理 此網(wǎng)關(guān)的主要任務(wù)是完成PROFIBUS-DP的數(shù)據(jù)和MODB-實(shí)現(xiàn)的流程US數(shù)據(jù)的相互轉(zhuǎn)換，為了保證數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性采用單緩沖區(qū)技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)信息的及時(shí)更新。所謂“單緩沖區(qū)”，即不管是PROFIBUS-DP還是MODBUS中待轉(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)，只保留當(dāng)前最新的一幀。考慮到現(xiàn)場(chǎng)通信的數(shù)據(jù)主要是數(shù)據(jù)的采集或模擬量的輸出，采用單個(gè)緩沖區(qū)不僅僅大大降低了對(duì)內(nèi)存的需求，而且可以保證通信的實(shí)時(shí)性。因?yàn)镻ROFIBUS-DP的正常通信需要組態(tài)的軟件和下掛模塊的硬件一致，才能保證系統(tǒng)的可靠運(yùn)行。因此如何將MODBUS從站模塊合理地映射成PROFIBUS-DP的標(biāo)準(zhǔn)模塊很關(guān)鍵。這里根據(jù)模塊特點(diǎn)(類(lèi)型、數(shù)字量／模擬量、通道數(shù)量等)定義了不同的通信接口控制字(CFG_DAT)。系統(tǒng)上電后，網(wǎng)關(guān)通過(guò)MODBUS功能碼0x11對(duì)下掛從站模塊進(jìn)行類(lèi)型及狀態(tài)查詢，并根據(jù)類(lèi)型得到對(duì)應(yīng)不同模塊的CFG_DAT。在PROFIBUS-DP進(jìn)行通信接口配置(CFG_CHK)的過(guò)程中檢查下掛模塊的CFG_DAT和對(duì)主站硬件組態(tài)的模塊對(duì)應(yīng)的CFG_DAT，并根據(jù)此來(lái)填充診斷數(shù)據(jù)。如果檢查通過(guò)，控制PROFIBUS-DP從站協(xié)議芯片進(jìn)入數(shù)據(jù)交換狀態(tài)；否則主站在進(jìn)行診斷數(shù)據(jù)請(qǐng)求(DIAG-REQ)的時(shí)候，將診斷數(shù)據(jù)報(bào)告給主站。此網(wǎng)關(guān)判斷的診斷信息包括：對(duì)應(yīng)CFG_DAT錯(cuò)誤的模塊地址、模擬量輸入MODBUS模塊的通道斷線標(biāo)志。 3．6 關(guān)鍵技術(shù)研究 (1)緩沖區(qū)數(shù)據(jù)映射——保證實(shí)時(shí)性 網(wǎng)關(guān)在對(duì)兩種協(xié)議的數(shù)據(jù)進(jìn)行映射的過(guò)程中，采用了一次性內(nèi)存拷貝技術(shù)和單緩沖區(qū)技術(shù)來(lái)盡快完成數(shù)據(jù)的處理且保證是最新數(shù)據(jù)，以此來(lái)保證數(shù)據(jù)傳輸在經(jīng)過(guò)網(wǎng)關(guān)時(shí)的實(shí)時(shí)性。 一次性內(nèi)存拷貝技術(shù)是指，網(wǎng)關(guān)從協(xié)議芯片內(nèi)部讀取到PROFIBUS-DP的輸出數(shù)據(jù)后，直接將存到的數(shù)據(jù)填充到MODBUS輸出幀內(nèi)；從MODBUS輸入模塊得到的數(shù)據(jù)直接填入到PROFIBUS-DP協(xié)議芯片的輸入緩沖區(qū)。這樣的方式可減少內(nèi)存拷貝過(guò)程中所耗費(fèi)的時(shí)間。如上所述，網(wǎng)關(guān)單緩沖區(qū)技術(shù)也是為了保證數(shù)據(jù)是最新采用的。此網(wǎng)關(guān)連接的兩種設(shè)備的正常數(shù)據(jù)通信都是周期性的，且周期一般是固定不變的。如果MODBUS數(shù)據(jù)交換的周期小于PROFIBUS-DP的數(shù)據(jù)交換周期，則網(wǎng)關(guān)的緩存中只有1幀有效數(shù)據(jù)；如果MODBUS數(shù)據(jù)交換周期大于PROFIBUS-DP的數(shù)據(jù)交換周期，若采用鏈表保存PRO-FIBUS-DP的幀數(shù)據(jù)，則不管緩沖區(qū)的大小有多少，肯定導(dǎo)致緩沖區(qū)溢出，從而使PROFIBUS-DP的輸出數(shù)據(jù)不能即時(shí)更新到MODBUS從站的通道上進(jìn)而影響系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。 (2)實(shí)時(shí)模塊通信檢查——保證可靠性 系統(tǒng)除了在上電之后對(duì)下掛的MODBUS模塊進(jìn)行類(lèi)型查詢并和PROFIBUS-DP主站組態(tài)模塊類(lèi)型進(jìn)行比較外，在進(jìn)入正常數(shù)據(jù)交換之后，也會(huì)對(duì)模塊的狀態(tài)進(jìn)行查詢，判斷模塊是否發(fā)生錯(cuò)誤。錯(cuò)誤標(biāo)志是在網(wǎng)關(guān)和MODB-US從站進(jìn)行通信過(guò)程中根據(jù)從站的回應(yīng)幀來(lái)判斷的。在逐個(gè)檢查模塊錯(cuò)誤標(biāo)志后，如果沒(méi)有錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)被置位，繼續(xù)正常通信過(guò)程；如果發(fā)現(xiàn)有錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)被置位，則控制PRO-FIBUS-DP協(xié)議芯片離開(kāi)數(shù)據(jù)交換狀態(tài)，并且填充診斷信息。在此之后，不斷查詢MODBUS模塊類(lèi)型，直至模塊類(lèi)型和對(duì)PROFIBUS-DP主站組態(tài)數(shù)據(jù)一致為止，再控制PROFIBUS-DP協(xié)議芯片進(jìn)入數(shù)據(jù)交換狀態(tài)。這樣采用實(shí)時(shí)查詢模塊是否出錯(cuò)狀態(tài)的方式來(lái)保證軟件組態(tài)數(shù)據(jù)和硬件類(lèi)型相一致，防止出現(xiàn)輸入／輸出數(shù)據(jù)的錯(cuò)誤。 此網(wǎng)關(guān)系統(tǒng)中MODBUS協(xié)議是由軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)的，考慮到需要定時(shí)器等保證通信的可靠性，為了防止兩種協(xié)議通信的相互影響，對(duì)PROFIBUS-DP輸出數(shù)據(jù)的讀取采用查詢的方式而非中斷方式進(jìn)行。這樣在PROFIBUS-DP的數(shù)據(jù)到來(lái)后不會(huì)打斷正在進(jìn)行的MODBUS通信，尤其是在PROFIBUS-DP通信速率較高的情況下，這種設(shè)計(jì)的可靠性更加明顯。如果采用中斷的方式，在PRO-FIBUS-DP通信速率超過(guò)一定值，其勢(shì)必影響網(wǎng)關(guān)和MODBUS從站之間的通信(詳見(jiàn)下面性能分析部分)，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致MODBUS幀傳輸?shù)牟煌暾裕瑥亩鴮?dǎo)致網(wǎng)關(guān)對(duì)MODBUS模塊通信狀態(tài)的誤判，進(jìn)而影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 4 網(wǎng)關(guān)測(cè)試結(jié)果 在規(guī)定的條件下，對(duì)通信次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，程序的每個(gè)掃描周期進(jìn)行一次MODBUS數(shù)據(jù)輸入／輸出的更新；PROFIBUS-DP輸入／輸出數(shù)據(jù)的更新，則是在VPC3+C收到PROFIBUS-DP的輸出數(shù)據(jù)標(biāo)志位置位后進(jìn)行。對(duì)這兩種數(shù)據(jù)更新的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，分別為Cmidbus和Cdp在PROFIBUS-DP通信速率(λdp)變化的情況下，實(shí)際測(cè)試數(shù)據(jù)如表1所列。 從表中可以看出，λdp=187．5 kbps時(shí)，Cdp=Cmodbus,實(shí)際上，此時(shí)已經(jīng)出現(xiàn)了PROFIBUS-DP丟包現(xiàn)象。這也解釋了上邊所提到的如果λdp超過(guò)一定值，若采用中斷方式處理PROFIBUS-DP的輸出數(shù)據(jù)，勢(shì)必影響正在進(jìn)行的MODBUS的通信。 5 結(jié) 論 將中國(guó)四聯(lián)集團(tuán)采用MODBUS協(xié)議的輸入／輸出從站設(shè)備無(wú)縫接入PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)的智能通信網(wǎng)關(guān)的實(shí)現(xiàn)方案，有效地拓寬了其應(yīng)用范圍。在硬件設(shè)計(jì)上，采用電源管理模塊實(shí)現(xiàn)網(wǎng)關(guān)的熱插拔功能；采用專用芯片解析PROFIBUS-DP協(xié)議；采用磁耦隔離代替?zhèn)鹘y(tǒng)的光耦隔離，提高了系統(tǒng)的性能和可靠性。軟件方面，采用單緩沖區(qū)設(shè)計(jì)、一次性內(nèi)存拷貝技術(shù)、實(shí)時(shí)模塊狀態(tài)查詢方式以及合理的中斷應(yīng)用來(lái)保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性，還對(duì)網(wǎng)關(guān)的性能進(jìn)行了測(cè)試和簡(jiǎn)單計(jì)算，給出了保證不丟包所需要滿足的公式。為其他工業(yè)通信網(wǎng)關(guān)的設(shè)計(jì)提供了參考。 |
