|
全球定位系統(tǒng)GPS(Global Positioning System)是一種無線電導(dǎo)航系統(tǒng),它不僅具有全球性、全天候和連續(xù)的精密三維定位能力,而且還能實(shí)時(shí)對運(yùn)載體的速度、姿態(tài)進(jìn)行測定以及精密授時(shí)。目前,幾乎所有需要導(dǎo)航、定位的用戶,都被GPS的高精度、全天候、全球覆蓋、方便靈活和優(yōu)質(zhì)價(jià)廉所吸引。 目前,GPS系統(tǒng)提供的定位精度小于10米,為了得到更高的定位精度,通常采用差分GPS(即DGPS)技術(shù)。DGPS相對于GPS能為用戶的導(dǎo)航定位精度帶來數(shù)量級的提高,在飛機(jī)精密進(jìn)場著陸、無人機(jī)、彈道軌跡測量、車輛定位導(dǎo)航等航空、航天、航海及車載領(lǐng)域得到應(yīng)用。 DSP是一種用于處理數(shù)字信號的微處理器,隨著半導(dǎo)體制造工藝的發(fā)展和計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)等方面的改進(jìn),DSP芯片的功能也越來越強(qiáng)大。由于DSP在運(yùn)算速度上的優(yōu)勢及其可編程和易于實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)處理的特點(diǎn),使其在嵌入式系統(tǒng)開發(fā)中占有一席之地。 本文介紹利用DSP高速處理、可編程性能及其在軟硬件上的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的一種有別于一般DGPS導(dǎo)航系統(tǒng)的系統(tǒng)。 1 DGPS工作原理及其系統(tǒng)分析 1．1 DGPS工作原理 DGPS選擇一個(gè)位置精確的已知點(diǎn)作為GPS接收機(jī)基準(zhǔn)站,其余GPS接收機(jī)(移動站)分別設(shè)置在需要測定其位置的載體上。根據(jù)基準(zhǔn)點(diǎn)的已知精確坐標(biāo),可以求出定位結(jié)果的坐標(biāo)改正數(shù)或距離觀測值的改正數(shù)。通過基準(zhǔn)站和移動站之間的數(shù)據(jù)鏈,將這些改正數(shù)實(shí)時(shí)傳 送給移動站,使移動站的GPS接收機(jī)的定位結(jié)果或偽距觀測量得到改正。其目的是消除公共誤差項(xiàng),有效地減弱相關(guān)誤差的影響,以獲得精確的定位結(jié)果,從而提高定位精度。 1．2 系統(tǒng)分析 一般的DGPS導(dǎo)航系統(tǒng),其基站由GPS接收機(jī)、實(shí)時(shí)控制計(jì)算機(jī)和無線發(fā)射機(jī)組成;移動站由GPS接收機(jī)、實(shí)時(shí)控制計(jì)算機(jī)(一般為PC機(jī)或工控機(jī))和無線接收機(jī)組成。這種DGPS系統(tǒng)由于受單工通信的限制,移動站不能將其精確定位數(shù)據(jù)回傳給基站．導(dǎo)致基站不能實(shí)時(shí)觀測移動站的運(yùn)行狀態(tài)。 要實(shí)現(xiàn)移動站數(shù)據(jù)的回傳,則必須在基站和移動站之間建立兩條通信數(shù)據(jù)鏈路,即差分修正信息的通信鏈路和差分GPS定位信息的通信鏈路。若基站和移動站分別采用無線發(fā)射機(jī)和無線接收機(jī)同時(shí)工作,由于兩個(gè)頻率的收發(fā)設(shè)備同時(shí)工作,則會產(chǎn)生無線數(shù)據(jù)鏈路的干擾。采用雙工電臺則能避免這種干擾的產(chǎn)生。 若實(shí)時(shí)控制計(jì)算機(jī)采用PC機(jī)或工控機(jī),則計(jì)算機(jī)必須具備3個(gè)串口才能完成與GPS接收機(jī)2個(gè)串口(用于差分信息及定位信息的通信)和雙工電臺1個(gè)串口之間的數(shù)據(jù)通信,以實(shí)現(xiàn)DGPS定位和數(shù)據(jù)的回傳。但是一般的PC機(jī)和工控機(jī)很難具備3個(gè)串口。 基于以上分析,本DGPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)采用自主研制的DSP系統(tǒng)作為實(shí)時(shí)控制計(jì)算機(jī),以雙工電臺作為無線數(shù)據(jù)收發(fā)設(shè)備來組建和實(shí)現(xiàn)。 2 系統(tǒng)組成及其功能 2．1 系統(tǒng)組成 系統(tǒng)由基站設(shè)備和移動站設(shè)備兩部分構(gòu)成。基站和移動站各自都由GPS接收機(jī)、DSP系統(tǒng)和半雙工電臺組成。 基站GPS接收機(jī)采用了NCT2000 D。NCT2000 D是美國NavCom公司采用最先進(jìn)的獨(dú)有專利技術(shù)研制的,接收機(jī)能持續(xù)地建立差分GPS實(shí)時(shí)修正的標(biāo)準(zhǔn)并能兼容WAAS/EGNOS的雙頻GPS。移動站GPS接收機(jī)采用NovAtel公司的SUPERSTARII,它特別為低成本、高可靠定位的應(yīng)用而設(shè)計(jì)。SUPERSTARⅡ可在苛刻的條件(如樹葉遮擋、城市高樓林立)下提供高可靠性和優(yōu)異性能。它易于集成．并可通過軟件升級為WAAS。 在基站和移動站中,以TMS320C6713為核心的DSP系統(tǒng)和半雙工數(shù)據(jù)傳輸電臺WDS4710分別用于實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)通信控制和無線收發(fā)功能,從而完成GPS差分修正信息(符合RTCM SC—104標(biāo)準(zhǔn))和GPS定位數(shù)據(jù)(符合NMEA —83標(biāo)準(zhǔn))的實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確傳輸。 系統(tǒng)組成及其數(shù)據(jù)鏈路如圖1所示。 圖1 差分GPS系統(tǒng)數(shù)據(jù)鏈路圖 2 .2 功能 系統(tǒng)利用DSP系統(tǒng)的三個(gè)串口與電臺及GPS接收機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信,實(shí)現(xiàn)移動站DGPS的差分定位和移動站的精確定位數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)回傳。 當(dāng)將DSP系統(tǒng)用在基站時(shí), 串口2接收GPS接收機(jī)的RTCM差分信息,通過串口1向電臺發(fā)送:串口1接收電臺接收到移動站差分定位后的NMEA信息,再通過串口3發(fā)送到基站設(shè)備,以供基站對移動站的實(shí)時(shí)遙測或保存數(shù)據(jù)進(jìn)行事后處理。 當(dāng)將DSP系統(tǒng)用在移動站時(shí),串口1接收電臺接收到基站發(fā)送的RTCM修正數(shù)據(jù), 再通過串口3發(fā)送給GPS接收機(jī);GPS接收機(jī)在差分修正后,將NMEA信息發(fā)送給串口2,串口1將串口2接收到的數(shù)據(jù)發(fā)送給電臺,電臺將這些數(shù)據(jù)發(fā)送。 3 DSP應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì) 3．1 硬件設(shè)計(jì)本系統(tǒng)的DSP芯片采用TI公司的浮點(diǎn)處理器TMS310C6713,其主頻可達(dá)200MHz。晶振電路(50MHz)為C6713提供外部時(shí)鐘源,電源電路分別提供C6713的CPU核心和外圍接口所需的1 .2V及3 .3V直流電源。復(fù)位電路用于對系統(tǒng)的復(fù)位。系統(tǒng)的外圍設(shè)備(UART、 FLASH、SDRAM)擴(kuò)展在C6713的EMIF空間,通過CPLD譯碼選通。 根據(jù)本導(dǎo)航系統(tǒng)對多串口的需求,采用TLl6C550和TLl6C552芯片為DSP系統(tǒng)擴(kuò)展了:個(gè)串口,用于實(shí)現(xiàn)DSP與GPS接收機(jī)、電臺及PC機(jī)的通信;Flash用于系統(tǒng)的自啟動設(shè)計(jì);SDRAM擴(kuò)展了DSP系統(tǒng)的外部存儲器空間;電平轉(zhuǎn)換電路將UART的TTL電平轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)的RS232電平。DSP應(yīng)用系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示。 圖2 DSP應(yīng)用系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)框圖 3．2 軟件設(shè)計(jì) DSP軟件采用TI公司的軟件集成開發(fā)環(huán)境CCS進(jìn)行開發(fā)和調(diào)試。系統(tǒng)軟件源程序有C浯言和匯編浯言。 C浯言程序完成DSP系統(tǒng)初始化及其三個(gè)串口的數(shù)據(jù)收發(fā)。通過初始化程序,系統(tǒng)主頻設(shè)置為100MHz,串口通信協(xié)議數(shù)據(jù)傳輸速率設(shè)置為9 600bps,1位開始位,8位數(shù)據(jù)位,1位停止位,無奇偶校驗(yàn)位。串口收發(fā)采用查詢方式,C浯言源程序流程如圖3所示。 圖3 通信軟件C語言程序流程圖 匯編浯言程序完成DSP系統(tǒng)的自啟動功能,即將燒寫在Flash中的程序搬移到片內(nèi)RAM。 4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析與說明 GPS數(shù)據(jù)格式采用NMEA—0183通信標(biāo)準(zhǔn)格式。NMEA 0183通信標(biāo)準(zhǔn)的輸出數(shù)據(jù)采用ASCII碼,包含了經(jīng)度、緯度、高度、速度、日期、時(shí)司、航向及衛(wèi)星狀況等信息。GGA信息是GPS接收機(jī)輸出信息的一種,它包含了導(dǎo)航用戶所關(guān)心的時(shí)間、經(jīng)緯度和高度信息。同時(shí)用戶也可以從GGA信息中了解GPS接收機(jī)的定位情況(即未定位、單點(diǎn)定位和差分定位)。 GGA的數(shù)據(jù)格式為: ＄GPGGA,＜1＞,＜2＞,＜3＞,＜4＞,＜5＞,＜6＞,＜7＞,＜8＞,＜9＞,M,＜10＞,M,＜11＞,＜12＞,*hh 當(dāng)GGA數(shù)據(jù)格式中＜6＞的內(nèi)容為“0”時(shí)表示未定位,“1”表示單點(diǎn)定位,“2”表示DGPS定位。通過觀察移動站GPS接收機(jī)發(fā)送的GGA數(shù)據(jù)的信息＜6＞,可以了解移動站接收機(jī)是否進(jìn)行了DGPS定位。 當(dāng)基站和移動站的GPS接收機(jī)及電臺傳輸速率設(shè)置為9 600bps、電臺頻率設(shè)置為460．1MHz后,將其按照圖1所示的數(shù)據(jù)鏈路進(jìn)行系統(tǒng)連接,在匹配的GPS天線、電臺天線及直流穩(wěn)壓電源的支持下,系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的功能。 以下是實(shí)驗(yàn)過程中基站接收到的移動站回傳的GGA數(shù)據(jù)。 差分定位前: ＄GPGGA,033838,3958．8302,N,11620．6189,E,1,04,3．1,97．3,M,—8．3,M,17,0000*64 差分定位后: ＄GPGGA,033907,3958．8324,N,11620．6044,E,2,04,2.5,97.3,M,—8．3,M,7,0000*58 通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,本系統(tǒng)通信鏈路通暢,在實(shí)現(xiàn)DGPS導(dǎo)航定位的同時(shí)能將DGPS定位結(jié)果回傳給基站,使基站能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測移動站的運(yùn)行軌跡．并能保存其定位數(shù)據(jù)以進(jìn)行事后處理。系統(tǒng)能夠完成預(yù)期的功能,現(xiàn)已通過GPS教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)驗(yàn)收。此外,將DGPS系統(tǒng)應(yīng)用于工程領(lǐng)域時(shí),由于無線通信和GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)易受外界因素的影響,所以必須考慮無線數(shù)據(jù)鏈路通信的工作距離、抗干擾性、電臺傳輸功率、電臺天線增益和電臺接收信號靈敏度及移動站GPS接收機(jī)受外界因素影響等多方面問題．以確保系統(tǒng)數(shù)據(jù)鏈路的暢通．提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。 |
