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因為有很多小伙伴是從單片機轉過來的，對JTAG非常熟悉。想用JTAG來調試裸機代碼，而且一直用卡拷貝經常會出現虛擬機連接不上TF卡的情況。 I.MX6ULL本身是支持JTAG的，但是由于關于這個資料真的是太少了，而且還都是英文的，新手很難搞定。所以我們專門調試并整理了這方面的資料來供大家參考學習。 接下來，我先簡單介紹下怎么使用JTAG來調試，后面會把詳細的步驟加到使用手冊中去。 1.1 調試需要的硬件環境 1、i.MX6ULL終結者開發板一塊 2、JLNK V9下載器一個 3、JLINK V9轉換板一個（2.54mm轉2.0mm） 1.2 搭建開發環境 1.2.1 安裝JLINK V9驅動 首先我們需要安裝JLNK V9的驅動，驅動程序大家可以去網上下載，為了方便大家使用我們已經下載好，并保存到光盤目錄的“i.MX6UL終結者光盤資料\02_開發所需軟件\JLINK V9驅動”目錄下了（我們使用的版本是V6.34）。下面我們開始安裝驅動程序。 首先我們鼠標雙擊“JLink V6.34.exe”安裝程序，如下圖所示： 
然后彈出安裝向導，如下圖所示：
然后我們點擊“Next”按鈕繼續安裝，會彈出license版本許可對話框，我們點擊“I Agree”按鈕，如下圖所示：
然后彈出是否需要創建桌面快捷方式的對話框，我們選擇創建，然后點擊“Next”按鈕，繼續下一步，如下圖所示：
然后彈出安裝位置選擇對話框，我們使用默認的安裝目錄（如果需要安裝到其它目錄，可以自己選擇），然后點擊“Install”按鈕，如下圖所示：
然后開始安裝，如下圖所示：
最后彈出安裝完成對話框，我們點擊“Finish”按鈕。至此，JLINK V9的驅動安裝完成了。然后我們通過USB數據線鏈接JLINK V9下載器到PC電腦上，我們在設備管理器可以看到Winsows系統識別到了JLNK下載器，如下圖所示：
NXP官方提供了i.MX6ULL的SDK開發包， 這個SDK包提供了Windows和Linux兩個版本，分別針對Windows系統和Linux系統。本章節我們使用Windows版本的SDK。Windows版本的SDK里面的例程提供了IAR的工程版，這些工程是基于IAR開發環境來編譯的。I.MX6ULL的SDK開發包我們可以去NXP官網上下載，為了大家使用方便，我們已經下載好，并保存在了光盤資料的“i.MX6UL終結者光盤資料\01_開發及燒寫工具\4.i.MX6ULL SDK包”目錄下。下面我們先來安裝下SDK開發包。 首先我們雙擊“SDK_2.2_MCIM6ULL_RFP_Win.exe”安裝程序，會彈出安裝界面，我們點擊“Next”按鈕，如下圖所示：
然后我們一路點擊next，SDK安裝就完成了。 1.2.3 安裝IAR開發工具在上面安裝SDK的章節我們介紹了，SDK里面提供了IAR的工程，所以我們需要在Windows系統下安裝IAR開發工具。大家需要注意SDK提供的IAR工程需要使用IAR 8以下的版本（筆者開始的時候安裝了IAR 8.2，結果在編譯的時候會報錯誤，后來更改成了IAR 7.8，編譯通過）。大家可以去網上下載IAR安裝程序，為了大家使用方便，我們已經下載好，并保存在了光盤資料的“i.MX6UL終結者光盤資料\02_開發所需軟件\IAR7.8安裝程序”目錄下。IAR的安裝在這里就不給大家演示了，詳細的步驟會在使用手冊中添加，不然推文的篇幅就太長了。 1.3 IAR JLNK調試SDK程序 在1.2.2章節我們安裝了SDK程序（安裝位置：G:\nxp），在1.2.3章節我們安裝了IAR開發工具，接下來我們打開IAR開發工具，如下圖所示：
在本章節我們主要是講解如何通過IAR+JLINK調試i.MX6ULL的IAR工程，關于IAR工具的具體使用，大家可以網上查找相關的文檔。然后我們點擊“file->open->workspace”，如下圖所示：
然后會打開“Open Workspace”對話框，我們這里以sdk里面的hello_world工程為例，來學習一下通過JLINK來調試i.MX6ULL的程序。該工程的目錄在sdk安裝位置的“boards\evkmcimx6ull\demo_apps\hello_world\iar”目錄下面，因為我們的sdk安裝到了G盤的nxp文件夾下，所以hello_world工程的絕對路徑是“G:\nxp\boards\evkmcimx6ull\demo_apps\hello_world\iar”（大家可以根據自己sdk安裝的位置，選擇對應的目錄）。我們在“Open Workspace”對話框里選擇hello_world工程的目錄，最終在該目錄下選擇“hello_world.eww”（IAR工程文件的后綴名是eww），然后點擊“打開”按鈕，如下圖所示
Hello_world工程打開后的界面如下圖所示：
我們可以看到該工程提供了四種編譯方式，如下圖所示：
我們這里使用默認的“ddr_debug”方式編譯該工程。我們可以點擊工具欄上的“Make”按鈕，編譯該工程，如下圖所示：
從上圖的編譯結果輸出信息，我們可以看到編譯成功。然后我們連接JLNIK V9下載器到i.MX6ULL終結者開發板的JTAG接口，如下圖所示：
由于i.MX6ULL芯片的JTAG接口和SAI（聲卡）是復用的，所以我們使用JTAG接口的時候需要修改下開發板（V1.0的底板需要去掉底上的電阻R183；V1.1的底板需要去掉聲卡芯片旁邊的跳線帽（J50））。然后我們連接開發板的調試串口到PC電腦上，并在電腦上打開串口終端，串口終端的波特率設置成115200，8位數據位，無奇偶校驗，1位停止位，不選擇流控，如下圖所示：
然后我們給開發板上電，接著我們在IAR工程界面的菜單欄點擊“Debug without Loading”圖標，如下圖所示：
如果JLINK和開發板的JTAG接口連接正確的話，會進入到調試界面，如下圖所示：
從上圖我們可以看到hello_world的程序已經開始運行，程序的指針在main函數入口處停止，等待我們執行調試。IAR進入調試模式以后，在菜單欄上調試相關的快捷圖標會變成有效狀態（鼠標可以點擊），與調試相關的幾個快捷圖標如下圖所示：
從上圖，我們可以看到一共有7個快捷圖標，他們分別是： Step Over：單步執行（沒點擊一次，程序相應的運行一行） Step Into：如果程序指針當前指向的是一個函數調用，如果點擊此圖標，則會進入到當前指向的這個函數內部 Step Out：與Step Into想對應，如果我們通過Step Into進入到某個函數內部去執行了，此時想返回到之前的函數，并繼續執行此前函數的嚇一跳命令，我們可以點擊此圖標 Next Statement：右擊某一行選“Set Next Statement”，可以不執行中間程序，執行點直接到此行，用于不執行某些代碼 Run to Cursor：程序調試的時候運行到光標處（我們可以在任意一行程序鼠標單擊一下，使光標定位到該行，然后點擊“Run to Cursor”，程序就會運行到光標所在的行，并停住） Go：執行程序，程序遇到斷點會停止，如果沒有設置斷點，程序就會一直繼續執行 Stop Debugging：結束調試模式 從上圖我們可以看到“Go”快捷圖標的功能是程序繼續運行，如果遇到斷點，就停止，否則一直往下執行。上圖中的程序最后進入while(1)主循環，在while(1)主循環里面主要實現接收串口數據，并把接收到的串口數據通過串口再次發送出去。為了驗證“Go”快捷圖標在沒有遇到斷點的情況下會一直執行，我們繼續點擊“Go”快捷圖標，繼續運行程序，我們可以看到串口終端打印輸出了“hello world.”字符串，如下圖所示：
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