這個四輪驅動機器人的底盤完全由手工打造，無論是輪子還是底盤，大家可以看看圖哦 將最近做的一個基于WIFI，3G控制的四輪驅動機器人拿出來與大家分享一下！
輪子是由一個鋁合金外罩，內部嵌入鋼輪，再連接減速電機，輪子的外面很清晰的可以看是有橡膠用502粘起來，效果不錯哦。
下面介紹一下機器人的功能：
這是一個無線遠程端控制型四輪驅動機器人，帶有水平垂直控制云臺，云臺上搭載一個豆干攝像頭，3.6MM鏡頭，可以看到較廣的視野。3度機械手，可以實現較難度的控制，
搭載一個12864控制顯示液晶模塊。
外加一個無線網卡實現無線控制。實現尋跡、前后四方向自動壁障，太陽能充電，16.5V電池管理和編程自動化等功能。
雖然自動尋跡，自動壁障，太陽能充電，還沒做，不過都是簡單的幾個功能。
下面詳細介紹各部分
我喜歡而且最費時間的是底盤部分，畢竟基礎一定要打好，不然會翻車哦，底盤很重，完全有金屬打造，輪子外圈采用中空鋁合金，由于里面是中空的，所以得裝中心軸，而中心軸采用經過打磨的純鋼圈，再里面是銅軸與減速電機連接，所以較復雜也費時間。底盤面也采用鋼板構架。與電機固定的是鐵支架，所以整套底盤完完全全由鋼鐵制作。減速電機的速度為30圈每分鐘。速度不是很快，但很精確。
機械手的結構足足花了我半個月的時間，其主要材料采用鋁合金，因為鋁合金的材質很輕，且質量較硬。所以做機械手是最合適的，上面的每一個結構和關節都由手工打磨而成。花費了不少時間和精力，畢竟要在圖紙上設計機械手的結構和相關參數。而機械手的動力也采用減速電機來做，而不用舵機。舵機打算在改進后設計。這只機械手有3個垂直水平關節結構和一個夾手。里面都設計了一個方向接觸式傳感器，可控制機械手的伸縮角度。攝像頭云臺也采用減速電機設計，外鋁合金構架。
上面搭載的攝像頭為480線的模擬豆干。再經過齒輪的減速可以將攝像頭轉動速度降低。提高圖像穩定性。無線網卡為了防干擾再外面加了個鐵罩。外面引了一個外置天線，一般無線傳輸距離室內100米左右。
控制顯示采用的是12864液晶模塊，這種模塊使用很是方便，也效果也好，亮度，灰度可調，可顯示16*16的字體，也可以顯示黑白圖片。不帶字庫。
接下來也是最重要的電路部分了，由于我把它們裝在了一起，拆下來很麻煩，所以就整體拍了，電路板最下面一層是我自己做的電路板，采用雙層覆銅板，用激光打印機進行熱轉印腐蝕出來的，主要的單片機采用AT89S52這種常用且低廉的單片機。8K容量。雖然如果搞全自動智能控制可能空間不夠，但簡單的也足以，再改進型中將會使用STM32，大大加強功能。次電路板包含IO口的擴展，電源部分，16雙路電機驅動部分，可以控制16個電機。串口輸入輸出接口，12864液晶功能。485電路，外部315遙控器電路。外部16路傳感器輸入端，可以檢測16個傳感器，紅外，超聲波等。外加3路獨立的控制I0。可以控制探照燈的開和關。等等其他。上面兩塊為網絡模塊，通過此模塊與無線網卡的鏈接與無線路由器鏈接，無線路由器再鏈接到筆記本電腦上，實現筆記本遠程端控制機器人功能，電腦發送的指令經過電腦的無線網卡發給路由器，再由路由器發給機器人的無線網卡接收，網卡接收后有網絡模塊解碼成232串口信號，在通過芯片轉485給控制模塊，控制模塊將485通過電平轉換芯片變成232給單片機，通過單片機解碼成相應的控制指令。而機器人的視頻信號通過無線網絡模塊傳給路由再給電腦的遠程視頻控制軟件接收。當把遠程視頻客戶端中的對講打開后可以監聽機器人通過麥克風捕捉到的音頻信號，實現遠程監聽功能。
機器人的電力系統采用兩個16.5V，3A的鋰電池供電，續航能力高達7個小時，連續航7小時，當你不控制的時候可以通過客戶端控制進入省電模式，關閉相關功能，比如攝像頭，探照燈等。當沒電的時候可以通過尋跡功能自動行駛到充電的地方自動充電。 12864液晶顯示模塊會顯示機器人相關的信息，包括電池監控，機械手狀況，前方是否有障礙等等。
擴展可以在電路板上面加裝太陽能電池，以增強機器人的續航能力。
如果將機器人接入外網，也就是廣域網訪問局域網的話，可以實現在任何一個有網絡的地方來控制機器人，很是方便。
此機器人完全可以用在很多方面
比如排爆，消防，揀危險物品，通道檢查，家庭監視，等等甚至登月。
好了，廢話不說，大家看圖片吧，由于是快做完了才拍照，有些制作過程中的情節未能上圖，接下來還會有所改進，感謝大家的支持和期待。
由于最近工作繁忙，導致四輪驅動機器人的改造工作緩慢。
這個禮拜終于花了點時間做了幾樣東西，包括四輪機器人的前后保險杠。兩個3路的紅外傳感器電路。順便把我的主控板，IP模塊，電源板等曬曬！
看圖哈 機器人主控板正面圖，正面包含3.3V，5A電源芯片，5V，1.5A電源部分，315遙控接收電路，12路3.3V電機驅動接口，4路16.5V電機驅動接口，1個74HC154地址擴展芯片，12864液晶顯示接口，24路外部檢測接口，232串口接口等
機器人主控板背面圖，背面集合了6個BD6735，3.3V電機驅動芯片。2個BD6208，16.5V的電機驅動芯片，9個245單片機IO擴展芯片，1個AT89S52單片機，232芯片等。
3路的紅外傳感器電路板，采用LM324做比較并采樣
接收距離可通過可調電阻調節，最近感應距離為1CM，最遠感應距離為20CM.
這是前后兩個保險杠，集合了紅外傳感器的保險杠，最左和最右分別兩路，中間再加上圖的3路紅外傳感器電路板。
IP模塊的正反電路板。采用達芬奇DSP，RTL8201網絡芯片，5150視頻處理芯片，支持無線網卡。 電源板正反電路板，支持音頻輸入，對講，485和232，1路報警輸出，2路報警輸入，另外一個黑黑的長條是話筒放大電路，是對音頻采樣的，這樣可以通過對講聽到聲音。 最后一個是電池，16.5V的充電鋰電池，支持過放保護。采用1414控制芯片保護這個電池的過沖和過放。 最新更新：
基于WIFI，3G網絡的無線遠程控制四輪機器人，在原來的基礎上增加了雙通道網絡WIFI和3G功能。采用雙天線的形式。并利用休息時間，用塑料板制作了機器人外殼。不再是裸奔啦！增加了太陽能電池板。采用了雙電池。增加了續航 能力！
采用3G網絡，全國覆蓋，正在做到全國遠程控制功能！只要有電，3G卡有流量。你想開到哪里就去哪里！
見圖！
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文章來源：OFweek電子工程網 | 
