【飛控開發(fā)高級(jí)教程2】瘋殼·開源編隊(duì)無人機(jī)-遙控整機(jī)代碼走讀、編譯與燒寫

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COCOFLY教程

——瘋殼·無人機(jī)·系列

遙控整機(jī)代碼走讀、編譯與燒寫

圖1



一、代碼架構(gòu)
  遙控的整體代碼工程由 7 個(gè)工作組組成，分別是 Remoter、show、Driver、STM32_LIB、USB、USB/Lib 以及 Drv_Point，如下圖所示。


圖2

  各個(gè)組的具體的代碼功能如下表所示。


表1

二、代碼走讀
  系統(tǒng)的主函數(shù)部分是整個(gè)代碼的起始運(yùn)行位置，在主函數(shù)內(nèi)主要做三個(gè)事情：1、初始化外設(shè)及參數(shù)，2、輪詢線程函數(shù)，3、菜單顯示邏輯，其代碼如下圖所示。




圖3
  系統(tǒng)的每一個(gè)線程函數(shù)都已經(jīng)分配好了運(yùn)行周期，在不同的線程里執(zhí)行不同的事情，線程的切換通過簡(jiǎn)單的邏輯處理形式切換，而系統(tǒng)的運(yùn)行時(shí)間由 sysTick 提供，即系統(tǒng)的“滴答”時(shí)鐘。各個(gè)線程的入口如下。


圖4
  分別有 1000ms 周期的函數(shù)、50ms 周期的函數(shù)、10ms 周期的函數(shù)、4ms 周期的函數(shù)以及 2ms 周期的函數(shù)。
  整個(gè)遙控器的邏輯處理、數(shù)據(jù)交換的核心部分均在 Remoter 工作組內(nèi)，該組內(nèi)的代碼框架如下圖所示。


圖5
  其中的 DT.c 負(fù)責(zé)和飛控、上位機(jī)等的通信數(shù)據(jù)處理，即拆解包、封裝包、提取關(guān)鍵數(shù)據(jù)等，如下圖所示為對(duì)飛控傳輸過來的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。





圖6
  其中 Stick.c 為搖桿邏輯處理，主要對(duì)搖桿采集到 ADC 值進(jìn)行分析，判斷需要執(zhí)行的邏輯。最后的 cocobit.c 是負(fù)責(zé)和 cocobit 編程板之間的通信。
  工作組“show”主要負(fù)責(zé)了整體的菜單 UI 顯示，這里已經(jīng)做了封裝處理。
  工作組“Driver”負(fù)責(zé)各個(gè)模塊的底層驅(qū)動(dòng)，例如搖桿 ADC 配置、NRF24L01
的 SPI 驅(qū)動(dòng)等。
  工作組“USB”以及“USB/Lib”，負(fù)責(zé)通過 STM32 自帶的 USB，虛擬出串口，方便與上位機(jī)進(jìn)行通信。
  保存、編譯最后把代碼燒寫的遙控中，配合飛控就可以正常使用了。如下圖所示 1 為保存、2 為編譯、3 為下載燒寫。


圖7




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2022-7-27 17:27 上傳

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