【飛控開發(fā)高級(jí)教程4】瘋殼·開源編隊(duì)無(wú)人機(jī)-360 度翻滾

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COCOFLY教程

——瘋殼·無(wú)人機(jī)·系列

360 度翻滾

圖1


一、“360 度翻滾”功能簡(jiǎn)介
  360 度翻滾是 COCOFLY 的一大特色功能，支持前、后、左、右四個(gè)方向的
  360 度翻滾，具體的實(shí)現(xiàn)方法如下：
  （1）把打開電源的無(wú)人機(jī)平放在地面上，操控者站在飛機(jī)后面一到兩米處， 打開遙控電源；
  （2）飛機(jī)開機(jī)后默認(rèn)是上鎖狀態(tài)，螺旋槳底部的呼吸燈會(huì)緩慢地明亮變幻；
  （3）打開遙控器，左搖桿拉倒左下角，保持大概 2s，飛機(jī)指示燈閃爍一下， 表示解鎖成功；
  （4）解鎖成功后松開搖桿，指示燈呈不斷雙閃狀態(tài)，四個(gè)螺旋槳會(huì)低速轉(zhuǎn)動(dòng)；
  （5）按下左搖桿按鍵，飛機(jī)會(huì)起飛到 1 米左右懸停；
  （6）往上推油門，增加飛行高度到 1.5 米左右（執(zhí)行翻滾操作最好高一點(diǎn)）；
  （7）正常飛行過(guò)程中，按一下左搖桿的按鍵，然后 2 秒內(nèi)撥動(dòng)右搖桿選擇
  翻滾方向即可實(shí)現(xiàn)翻滾操作。例如：按下左搖桿的按鍵，然后 2 秒內(nèi)把右搖桿往前撥，則可實(shí)現(xiàn)飛機(jī)向前翻滾。
二、代碼相關(guān)
  代碼中實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)翻滾主要依托于“filp”這一結(jié)構(gòu)體，其中 flip.angle_x 和flip.angle_y 負(fù)責(zé)翻滾角度設(shè)置。無(wú)人機(jī)要想實(shí)現(xiàn)翻滾只需要對(duì) flip.angle_x 和flip.angle_y 賦值即可，比如向右翻滾一圈，flip.angle_x=-360，flip.angle_y=0， 其中“flip.angle_x”對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)的左右方向，“flip.angle_y”對(duì)應(yīng)前后方向。相關(guān)的代碼如下圖所示。




圖2






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2022-7-28 14:59 上傳

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