国产毛片a精品毛-国产毛片黄片-国产毛片久久国产-国产毛片久久精品-青娱乐极品在线-青娱乐精品

查看: 1810|回復(fù): 0
打印 上一主題 下一主題

【開源教程19】瘋殼·開源編隊無人機-中斷(按鍵檢測)

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
發(fā)表于 2022-8-25 13:43:51 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
關(guān)鍵詞: 開源 , 編隊 , 無人機 , 中斷 , 按鍵檢測
COCOFLY教程
——瘋殼·無人機·系列
中斷(按鍵檢測)




圖1


一、輕觸按鍵

1.1輕觸按鍵簡介
輕觸按鍵是眾多按鍵中的一款產(chǎn)品,它其實相當(dāng)于是一種電子開關(guān),只要輕輕的按下按鍵就可以把開關(guān)接通,松開時把開關(guān)斷開。輕觸按鍵由于微動開關(guān)的特性以及體積小、質(zhì)量輕的優(yōu)勢在家用電器方面得到了廣泛的應(yīng)用,應(yīng)用場景有: 電視機按鍵、遙控器按鍵、電腦按鍵、鍵盤按鍵、顯示器按鍵、照明按鍵等,如下圖所示。


圖2
1.2輕觸按鍵原理
以四腳輕觸按鍵示例,四腳輕觸開關(guān)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)如下圖所示。


圖3

這種開關(guān)的工作原理,其實和普通按鈕開 關(guān)的工作原理差不多,由常開觸點、常閉觸點組合而成,在四腳輕觸開關(guān)中,常開觸點的作用,就是當(dāng)壓力向常開觸點施壓時,這個電路就呈現(xiàn)接通狀態(tài);當(dāng)撤銷這種壓力的時候,就恢復(fù)到了原始的常閉觸點,也就是所謂的斷開。這個施壓的力,就是用我們的手去開按鈕、關(guān)按鈕的動作。
二、中斷
2.1中斷簡介
由于發(fā)生了某種隨機的事件(外部或內(nèi)部),引起單片機暫時中斷正在運行的程序,轉(zhuǎn)去執(zhí)行一段特殊的服務(wù)程序(中斷服務(wù)子程序或中斷處理程序),以處理該事件,該事件處理完后又返回被中斷的程序繼續(xù)執(zhí)行,這一過程就稱為中斷, 引發(fā)中斷地稱為中斷源。比如:看電視時突然門鈴響,那么門鈴響就相當(dāng)于中斷源。有些中斷還能夠被其他高優(yōu)先級的中斷所中斷,那么這種情況又叫做中斷的嵌套。由于單片機中中斷眾多,我們這里主要講外部中斷。
STM32F103 的每個 GPIO 引腳都可以作為外部中斷的中斷輸入口,每個中斷都設(shè)有狀態(tài)位,每個中斷/事件都有獨立的觸發(fā)和屏蔽設(shè)置。STM32 的外部中斷線及其對應(yīng)事件為:
(1)Line0~15:對應(yīng)外部 IO 口的輸入中斷;
(2)Line16:連接到 PVD 輸出;
(3)Line17:連接到 RTC 鬧鈴事件;
(4)Line18:連接到 USB 喚醒事件;
(5)Line19:連接到以太網(wǎng)喚醒事件。
這里我們使用到 Line0~15 的 GPIO 輸入中斷,這里的 0~15 分別對應(yīng)每組GPIO 引腳的 0~15。如下表所示為管腳所對應(yīng)的中斷線以及對應(yīng)的中斷服務(wù)函數(shù)名稱。



表1
2.2中斷優(yōu)先級管理
當(dāng)配置了多個中斷后,如果同一時間多個中斷觸發(fā)怎么辦?誰先執(zhí)行誰后執(zhí)行?在 STM32 中有一套專門用于處理中斷優(yōu)先級的問題的機制,叫中斷分組機制。分組配置在寄存器 SCB->AIRCR 中。如下表所示。


表2
組 0 就是 4 位都用來設(shè)置成響應(yīng)優(yōu)先級,2^4=16 位都是響應(yīng)優(yōu)先級;
組 1 分為(2^1) 兩個搶占優(yōu)先級,在這兩個搶占優(yōu)先級里面還分別有(2^3) 八個響應(yīng)優(yōu)先級,(2^1) *  (2^3) =16;
組 2 分為(2^2) 四個搶占優(yōu)先級,在這四個搶占優(yōu)先級里面還分別有(2^2) 四個響應(yīng)優(yōu)先級,(2^2) *  (2^2) =16;
組 3 分為(2^3)八個搶占優(yōu)先級,在這八個搶占優(yōu)先級里面還分別有(2^1) 兩個響應(yīng)優(yōu)先級,(2^3)*(2^1) =16;
組 4 分為(2^4)十六個都是搶占優(yōu)先級 (2^4) =16;
STM32 的中斷分組常常使用代碼“NVIC_PriorityGroupConfig”,如下示例:
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
該示例代碼設(shè)置 NVIC 中斷分組 2 即 2 位搶占優(yōu)先級,2 位響應(yīng)優(yōu)先級,也就是說可以配置成四個搶占優(yōu)先級,在這四個搶占優(yōu)先級中還可以配置四個響應(yīng)優(yōu)先級。
那么什么又叫做搶占優(yōu)先級,什么叫做響應(yīng)優(yōu)先級呢?主要區(qū)別如下:
(1)搶占優(yōu)先級。搶占優(yōu)先級高的中斷,可以打斷搶占優(yōu)先級低的中斷;
(2)響應(yīng)優(yōu)先級。搶占優(yōu)先級相同的中斷,響應(yīng)優(yōu)先級高的可以優(yōu)先執(zhí)行。
2.3外部中斷的觸發(fā)方式
STM32 觸發(fā)外部中斷的方式主要有三種:


圖4
上升沿觸發(fā),指的是電平從低電平(“0”)變?yōu)楦唠娖?“1”)的過程,對應(yīng)上圖中的上升時間部分。
下降沿觸發(fā),指的是電平從高電平(“1”)變?yōu)榈碗娖?“0”)的過程,對應(yīng)上圖中的下降時間部分。
上升沿下降沿觸發(fā),指的是(1)、(2)兩種情況都會觸發(fā)中斷。
2.4外部中斷常用寄存器
STM32 配置外部中斷的常用寄存器如下:
(1)上升沿觸發(fā)選擇寄存器 (EXTI_RTSR),該寄存器用于配置中斷 x 線上的中斷是否允許上升沿觸發(fā)。


圖5
TRx:指的是中斷線 x 的上升沿觸發(fā)事件配置位,其中 0 為禁止輸入線上升沿觸發(fā),1 為允許輸入線上升沿觸發(fā)。
(2)下降沿觸發(fā)選擇寄存器 (EXTI_FTSR),該寄存器用于配置中斷 x 線上的中斷是否允許下降沿觸發(fā)。


圖6
TRx:指的是中斷線 x 的下降沿觸發(fā)事件配置位,其中 0 為禁止輸入線下降沿觸發(fā),1 為允許輸入線下降沿觸發(fā)。

2.5中斷實驗
本節(jié)實驗的內(nèi)容是使用遙控手柄上的左搖桿的按鍵對遙控上的指示燈進行控制,這里把左搖桿按鍵的 GPIO 配置外部中斷的下降沿觸發(fā)的方式,一旦觸發(fā)則把遙控器指示燈的狀態(tài)進行反轉(zhuǎn),即原本為亮則滅,原本為滅則亮。
遙控器的左搖桿按鍵如下圖所示。


圖7

查看原理圖,可知左搖桿的按鍵對應(yīng) PB9,如下圖所示。



圖8
LED 的配置可以參考遙控器開發(fā)基礎(chǔ)教程《GPIO》一節(jié)。整體的編寫代碼的思路如下表所示:
代碼思路



表3
按照代碼思路,編寫代碼(通過調(diào)用官方庫),對搖桿左按鍵配置外部中斷的代碼如下圖所示:


圖9
中斷服務(wù)函數(shù)的邏輯處理如下圖所示。


圖10

保存、編譯、下載,連續(xù)按下左按鍵,就可以看到遙控手柄的四個 LED 指示燈執(zhí)行熄滅與點亮,如下圖所示。


圖11



如需定制開發(fā),請通過官網(wǎng)“瘋殼”網(wǎng)頁底部的“聯(lián)系我們”進行聯(lián)系

文件下載請點擊: 【2】中斷(按鍵檢測).pdf (794.33 KB)

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規(guī)則

關(guān)于我們  -  服務(wù)條款  -  使用指南  -  站點地圖  -  友情鏈接  -  聯(lián)系我們
電子工程網(wǎng) © 版權(quán)所有   京ICP備16069177號 | 京公網(wǎng)安備11010502021702
快速回復(fù) 返回頂部 返回列表
主站蜘蛛池模板: 亚洲日本一区二区三区在线不卡 | 久草高清视频 | 国内精品久久影视 | 午夜亚洲一区二区福利 | 亚洲国产日韩在线人高清 磁力 | 91tv最新永久在线地址 | 综合欧美日韩一区二区三区 | 中文字幕一区二区在线观看 | 亚洲麻豆一区 | 美女中出视频 | 另类婷婷 | 久久激情网 | 天天干天天草天天 | 日韩手机在线观看 | 日韩欧美一区二区三区不卡视频 | 日韩欧美视频一区二区三区 | 亚洲欧美日韩在线精品一区二区 | 欧美亚洲天堂 | 男女视频免费网站 | 精品国产香蕉伊思人在线 | 中文字幕一区二区三区视频在线 | 麻豆影院在线观看 | 综合天天| 四虎成人影视 | 日韩高清网站 | 色综合天天综合网国产人 | 亚洲乱亚洲乱妇app 亚洲乱视频 | 国产麻豆精品hdvideoss | 国产精品国偷自产在线 | 国产一级毛片高清视频完整版 | 欧美中文字幕在线视频 | 色综合国产 | 亚洲欧美日韩中文字幕在线 | 四虎永久在线精品国产馆v视影院 | 国产日韩欧美视频 | 在线看黄动漫免费观看 | 亚洲高清在线播放 | 毛片特级| 国产精品资源在线 | 欧美黑人巨大xxxxx视频 | 网www天堂资源在线 王者荣耀之白丝玉足榨精 王茜麻豆 |