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瘋殼·開源編隊無人機 硬件資源簡介 硬件主要由三部分組成，分別是無人機、遙控手柄以及 cocobit 編程板。 2.1無人機簡介 無人機整機如下圖所示。 
圖1 無人機采用的主核心是 ARM Cortex®-M3 內核的高性能單片機——意法半導體的 STM32F103CBT6，主頻高達 72MHz、RAM 高達 20kByte、Flash 高達128kByte。 無人機的最上方 RGB 彩燈盒內包含了 icm20602（六軸傳感器）+SPL06（氣壓計）組成的 IMU 單元（慣性測量單元）和 WS2812 的 RGB 彩燈單元。 無人機主板則是采用了四層沉金優質玻纖材質，在無人機的主板上不僅搭載了 STM32F103CBT6 主核心，還搭載了兩片芯片 AO9926C 雙 N 溝道 MOS 作為無人機電機的驅動單元，除此之外主板上還集成了 NRF24L01 2.4G 收發芯片， 做為無人機的通信單元，在下方還有 TC4056 作為電源管理芯片，用于無人機的充電管理。 無人機的主板通過螺絲固定在碳纖維支架上，碳纖維支架的四個角放置著四個大動力 8520 空心杯電機，8520 空心杯電機通過齒輪連接著四個 ABS 高韌性旋翼。 碳纖維支架的下方是電池的插槽，電池插槽下方是光流模組、視覺模組以及激光模組 2 個（其中一個為預留，可用于避障使用）。 無人機主板上的各個接口如下圖所示。
圖2 機架的下方物件如下圖所示。
圖3 同時無人機還有航拍版，支持無線圖傳以及 APP 控制。如下表所示，為無人機主板上各個接口的說明。 無人機各個接口說明
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圖5 2.2遙控手柄簡介 無人機的遙控手柄也是整個飛控系統的重要組成部分，遙控手柄采用人體工學外形，采用 FR-4 沉金工藝制作；遙控手柄的主核心是 ARM Cortex M3 內核的高性能單片機——意法半導體的 STM32F103C8T6，主頻高達 72MHz、RAM 高達 20KByte、Flash 高達 64KByte。 遙控手柄上不僅搭載了高性能主核心 STM32，還有優質安全電源管理芯片TC4056，和無人機主板一樣可通過 USB 口對電池進行充電，充電狀態通過指示燈反饋；在主核心的上方是功率增強型 2.4G 收發模組，支持超遠距離數據傳輸； 遙控手柄的兩端分別是搖桿可用于實現對無人機的控制，左搖桿的下方是“編程模式”按鍵，配合 cocobit 編程板，可實現無人機自主巡航。右搖桿的下方是“急停”自鎖按鍵，實現無人機急停降落。如下圖所示為無人機遙控手柄整體示意圖。
圖6 各個單元功能如下表所示： 手柄功能
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圖8 OLED 菜單顯示及其功能操作如下表所示。 OLED 菜單顯示及其功能操作說明
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圖11 遙控常用功能使用方式如下表所示。 遙控常用功能使用方式
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圖17 2.3cocobit 編程板簡介 殼殼板(cocobit)是瘋殼團隊專為青少年設計的一款圖形化編程硬件小板，僅有信用卡大小。殼殼板(cocobit)支持圖形化拖拽編程，用戶通過上位機軟件進行邏輯塊的拖拽組合，上位機軟件能將用戶拖拽的邏輯塊自動轉換成對應的 C 語言代碼并編譯成可執行的 hex 文件。 殼殼板(cocobit)外觀看起來雖然只是一塊硬件小板，但它卻支持豐富的硬件拓展，比如：將 cocobit 作為大腦核心的編程機器小車/編程電子積木/編程機器人/編程無人機等等。在這里，我們將 cocobit 硬件小板插入遙控，通過 cocobit 圖形化編程軟件，可以編程實現飛機自主飛行，讓飛機按照我們規劃的路線飛行。 cocobit 采用優質 FR-4 沉金黑油材質，搭載了 Atmel 公司的 8 位高性能芯片ATmega328P 以及 Dialog 公司的高性能且具有全球最低功耗的 BLE SOC 芯片DA14580 雙核心，支持藍牙 4.0。同時 cocobit 還搭載了 6 軸傳感器 MPU6050， 在 cocobit 的另一面還集成了 7*7 的 LED 點陣以及四個按鍵，cocobit 采用金手指把常用接口引出，配合上位機及外部資源可以完美的實現眾多在工程物理實物編程的實驗。如下圖所示為 cocobit 的正面圖、反面圖。
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圖19 如下圖所示為 cocobit 上位機界面。
圖20 更多資訊可到 cocobit 官網 ：https://www.cocobit.net 了解。 如需定制開發，請通過官網“瘋殼”網頁底部的“聯系我們”進行聯系 文件下載請點擊： 
【1】開機測試及硬件資源介紹.pdf
(1.69 MB)
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