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談到激光雷達上車，就肯定不能離開自動駕駛。自動駕駛的起源，來自于計算機視覺技術的發展，早在1977年，日本國家實驗室就利用攝像頭檢測前方標記，實現自動駕駛車輛的導航，不過這只是實現自動駕駛的一種方式。海外研究團隊在上世紀60年代還有過在道路上鋪設電線或是磁力線來實現對車輛引導的“自動駕駛”，盡管這有點類似于軌道引導。 而到了80年代，德美兩大汽車工業國開始真正在自動駕駛上發力。在這段時期，德國慕尼黑聯邦國防軍大學的Ernst Dickmanns團隊用一輛奔馳汽車實現了視覺導航的自動駕駛，在交通順暢的情況下達到63km/h的時速。歐洲的Euerka當時投入7.5億美元用于自動駕駛汽車的研發，在大量資源的推動下，多款自動駕駛汽車的原型被成功開發。 與此同時，美國國防部高級研究計劃局DARPA也建立了ALV計劃，與卡內基梅隆大學、斯坦福大學等機構合作，利用激光雷達、計算機視覺第一次實現了機器人自主控制下的自動駕駛，并在無人車上首次使用了便攜式計算設備，速度達到了31Km/h。 80年代末，卡內基梅隆大學首次在自動駕駛汽車上使用了神經網絡引導控制，這也在后來成為了現代控制策略的基礎。 1991年，美國國會授權交通運輸部研發自動化汽車和高速公路系統，繼續通過國家力量推動自動駕駛汽車的發展。 同期德國方面相關項目也碩果累累，1992年大眾開啟了自動泊車的項目，這也成為了后來自動駕駛最早成熟并落地的一個應用。1993年，前面提到的Ernst Dickmanns團隊以奔馳S500為基礎，裝備了攝像頭等多種傳感器，并且在普通交通環境下成功行駛了超過1000公里。 值得一提的是，國內高校從80年代末開始研發自動駕駛汽車技術，中國國防科技大學在1992年研發出國內第一輛無人駕駛汽車。 實際上，在整個90年代，激光雷達在自動駕駛上應用得并不多，技術進度也較為緩慢。但在2000年初，DARPA舉辦的一系列無人駕駛挑戰賽可以說是自動駕駛技術高速發展的開端。 |
