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摘要：分析了CT導(dǎo)航微創(chuàng)外科手術(shù)環(huán)境對機器人的特殊要求，提出了一種新型串并混聯(lián)機器人構(gòu)型。詳細討論了機器人的串、并聯(lián)拓撲結(jié)構(gòu)的設(shè)計依據(jù)，比較了多種串聯(lián)微創(chuàng)外科機械臂的結(jié)構(gòu)類型，明確了串聯(lián)部分的構(gòu)型。針對傳統(tǒng)并聯(lián)機構(gòu)靈活性較小的不足，提出并分析了并聯(lián)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)框架，確定了并聯(lián)部分的結(jié)構(gòu)�；诼菪碚撝攸c求解了并聯(lián)機構(gòu)的位移輸出特征方程及其自由度，同時給出了串聯(lián)部分的位移輸出特征矩陣。通過靈活性仿真，驗證了該機器人可用于CT受限空間的微創(chuàng)外科定位手術(shù)。本文對于新型醫(yī)療機器人的構(gòu)型設(shè)計提供了一種理論參考。 下載全文 
CT導(dǎo)航微創(chuàng)外科混聯(lián)機器人拓撲結(jié)構(gòu)分析.pdf
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