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摘要： 提出了“袋鼠”機器人電液驅(qū)動動力系統(tǒng)設(shè)計方案，包括跳躍機構(gòu)、動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計。從理論上分析了方案的可行性；運用二階拉格朗日方程給出了“袋鼠”機器人模型起跳階段的動力學(xué)方程，并通過仿真分析得到了起跳階段加載動力與速度的關(guān)系，為“袋鼠”機器人動力配置提供了依據(jù)。最后給出了實驗結(jié)果，以證實該設(shè)計方案的有效性。 下載全文 
袋鼠跳躍機器人動力系統(tǒng)方案設(shè)計與研究.pdf
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