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Pendubot的基于能量的非線性控制

發布時間：2010-3-1 14:48    發布者：諸葛孔明
內容摘要：本文將以二連桿欠驅動機器人Pendubot的非線性控制為例，在基于能量的基礎上提出兩種控制器的設計方法將系統上擺至豎立位置，并利用一種改過的i．QR控制器使之乎衡穩定。  

下載： Pendubot的基于能量的非線性控制.pdf (214.99 KB)
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