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多模型自適應(yīng)控制在機(jī)器人手臂控制當(dāng)中應(yīng)用

發(fā)布時(shí)間：2010-3-2 19:52 發(fā)布者：諸葛孔明

關(guān)鍵詞：機(jī)器人 , 模型 , 手臂 , 應(yīng)用 , 自適應(yīng)控制

內(nèi)容摘要：本文以斯坦福機(jī)械手臂為研究對(duì)象，對(duì)被控對(duì)象建立離散時(shí)間模型，并建立自適應(yīng)控制器。考慮斯坦福機(jī)械手自適應(yīng)控制當(dāng)中，參數(shù)突變經(jīng)常會(huì)破壞總體系統(tǒng)的穩(wěn)定性的問(wèn)題，針對(duì)被控對(duì)象模型建立多個(gè)模型，覆蓋被控對(duì)象的參數(shù)不確定性，構(gòu)成多模型自適應(yīng)控制器，同時(shí)引入“局部化”技術(shù)，可保證在不失去多模型自適應(yīng)控制精度的同時(shí)減少計(jì)算時(shí)間。

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