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內(nèi)容摘要：機(jī)器人標(biāo)定是離線編程技術(shù)實(shí)用化的關(guān)鍵技術(shù)之一，測量手段是制約其發(fā)展的一個(gè)重要因素。本文提出了一種簡單實(shí)用的測量方法，同時(shí)建立了具有完備性、比例性、連續(xù)性的RH6-A型機(jī)器人的真實(shí)運(yùn)動學(xué)模型，并根據(jù)測量結(jié)果，成功地辨識出了機(jī)器人的幾何結(jié)構(gòu)參數(shù)，提高了機(jī)器人的絕對精度。 下載： 
機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)研究.pdf
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