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摘要：本文研究基于AutoCAD平臺的六自由度并聯磯器人在姿態給定情況下工作空間(即位置工作空間)的幾何確定方法，該方法以機器人的運動學反解為基礎，得出Stewart并聯機器人和6-RTS并聯機器人位置工作空間的邊界方程．從而得出Stewalt并聯機器人的位置工作空間是6個球體的交集，6-RTS并聯機器人在姿態給定時其工作空間是6個相同的規則曲面體的交集，基于AutoCAD平臺，其交集以及交集的容積可以很容易的得出，該方法是確定六自由度并聯機器人工作空間的一種簡單、有效方法。 PDF下載： 
基于AutoCAD平臺的六自由度并聯機器人位置工作空間的解析求解方法.pdf
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