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摘要：針對海洋空間對接水下機器人作業(yè)過程用常規(guī)方法難以控制的情況，引入了分層遞階智能控制方法；將模糊推理規(guī)則與佩特里網(wǎng)相結(jié)合的FPN（FUzzy Petri Net）用于水下機器人分層遞階智能控制的協(xié)調(diào)級規(guī)劃中，使它能更好的反映出控制過程的事件驅(qū)動、時間驅(qū)動和模糊信息等特性。 PDF下載： 
基于FPN的水下機器人智能控制中的協(xié)調(diào)級規(guī)劃.pdf
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