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基于Haar小波分解的輪式移動機器人軌跡跟蹤控制

發(fā)布時間：2010-3-3 17:18    發(fā)布者：irobot
關鍵詞： Haar , 跟蹤控制 , 軌跡 , 機器人 , 輪式
摘要：利用Hear小波在滿足機器人動力學約束的前提下，對期望軌跡進行曲線分解，得到所需的一系列參考點，并由這些參考點構造出虛擬小車的運動軌跡。基于控制Lyapunov函數(shù)設計了速度跟蹤控制律，驅動機器人跟隨虛擬小車實現(xiàn)對期望軌跡的跟蹤。該方法的突出特點是可實現(xiàn)對任意復雜軌跡的跟蹤控制，且不存在速度跳躍點，仿真實驗結果表明它的有效性。

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