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基于SERCOS總線的兩足步行機(jī)器人分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 10:24 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞： SERCOS , 分布式 , 機(jī)器人 , 運(yùn)動(dòng)控制 , 總線

摘要：本文介紹兩足步行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的新發(fā)展，并介紹一種適于多軸運(yùn)動(dòng)控制的通信系統(tǒng)--SERCOS總線，它的通信速率高，實(shí)時(shí)性和確定性好，很適合機(jī)器人各關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制，便于構(gòu)成分布式的機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。文中討論了基于SERCOS總線的兩足步行機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并分析了其優(yōu)點(diǎn)。

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