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基于車體加速度反饋的輪式移動機器人軌跡跟蹤控制研究

發布時間：2010-3-4 10:55    發布者：irobot
摘要：本文分析了輪式移動機器人在運行過程中由于動力學不確定性引起的力矩擾動，并提出了一種基于傳感器的移動機器人控制方法，在利用線加速度傳感器實時測量機器人車體加速度信號的基礎上，實現了車體加速度反饋控制，實驗證明了該方法的有效性。

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