基于分散神經網絡的多指靈巧手位置控制

發布時間：2010-3-4 16:23 發布者：irobot

內容預覽：針對多指靈巧手鋼纜傳動系統的非線性，提出一種基于分散神經網絡的位置控制方法。通過對復雜的鋼纜傳動系統施加不同的輸入可以得到特定的相對簡單的輸入輸出數據，利用這種特定的輸入輸出數據學習傳動系統的非線性關系得到多個分散的神經網絡，再根據傳動系統的結構特性用分散的神經網絡求取鋼纜傳動系統的逆模型，用于直接逆控制，從而達到補償非線性誤差的目的，同時應用在線神經網絡的適時補償使系統長時間保持良好的運行狀態，實驗證明這種方法可大大提高位置跟蹤精度，取得比較滿意的結果。

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