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內容預覽：提出了利用散焦圖像的高頻能量參數獲取深度信息的新方法，算法實現步驟分為兩步：首先通過標定實驗，從一組在2μm間隔深度下采集的微工具序列模糊圖像中導出深度計算方程，然后在實際深度估計中，測得深度對應的能量參數，代入深度方程，求解出深度值．在測試實驗中，討論并解決了微工具形狀不均對標定實驗的影響。該技術已經成功地應用到NKTY-MR系列微操作機器人系統，準確快捷地完成了深度估計和自動調焦的操作。 PDF下載： 
基于高頻能量參數Eh的微操作縱向深度估計.pdf
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