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基于觀測器的水下機器人神經網絡自適應控制

發布時間：2010-3-4 16:27    發布者：irobot
內容預覽：給出了基于觀測器的水下機器人神經網絡自適應控制算法，控制算法由3部分組成：輸出反饋控制、神經網絡以及滑模項，其中輸出反饋控制為了保證系統的初始穩定性；神經網絡用于逼近系統的非線性動力學；滑模項用于補償和抑制系統的外部擾動、神經網絡逼近誤差等。控制算法中所需要的速度量由狀態觀測器來提供。基于Lyapunov穩定理論給出了系統閉環穩定條件和穩定域，水池試驗結果驗證了算法的有效性。

下載： 基于觀測器的水下機器人神經網絡自適應控制.pdf (386.08 KB)
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