基于模態(tài)的柔性機(jī)器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析

發(fā)布時(shí)間：2010-3-4 16:45 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞：操作系統(tǒng) , 動(dòng)力學(xué)分析 , 機(jī)器人 , 模態(tài) , 協(xié)調(diào)

內(nèi)容預(yù)覽：目前.對(duì)于柔性機(jī)器人協(xié)調(diào)操作動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的研究已經(jīng)取得了一定的研究成果，但是這些研究大多采用有限元法來(lái)建立動(dòng)力學(xué)模型，很難將這種模型應(yīng)用到實(shí)際的控制中。本文利用假設(shè)模態(tài)法和Lagrange方程，建立了柔性機(jī)器人協(xié)調(diào)操作系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程，并給出平面兩3R柔性機(jī)器人協(xié)調(diào)操作剛性負(fù)載完成目標(biāo)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃任務(wù)的數(shù)值仿真算例，從而驗(yàn)證本方法的可行性和正確性。

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