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多移動(dòng)機(jī)器人組成任意隊(duì)形的控制研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-6 19:06 發(fā)布者：諸葛孔明

內(nèi)容摘要：本文將多移動(dòng)機(jī)器人組成隊(duì)形的整體行為分解為機(jī)器人個(gè)體分別向?qū)?yīng)目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的子行為加以研究。提出了基于兩層監(jiān)控模式的分布式控制框架，監(jiān)控模塊作為統(tǒng)一的指揮協(xié)調(diào)中樞，確定各機(jī)器人合理的對(duì)應(yīng)目標(biāo)點(diǎn)，避免機(jī)器人在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)繞路，使得多移動(dòng)機(jī)器人能夠快速流暢地組成任意隊(duì)形，實(shí)驗(yàn)證明了控制方法的有效性。

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多移動(dòng)機(jī)器人組成任意隊(duì)形的控制研究.pdf (482.86 KB)

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