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仿人機器人踝側擺的自調節模糊非線性控制研究
發布時間：2010-3-6 19:16 發布者：
諸葛孔明
關鍵詞：
非線性控制
,
機器人
,
模糊
,
研究
,
自調節
內容摘要：本文以關節位置誤差和關節傳動比的變化為輸人，電機控制
電壓
為輸出，設計了帶自調整因子的二維模糊伺服控制器。與原有的PID、前饋控制器相比，無論在懸掛狀態還是在落地狀態下，該方法均有效地減輕非線性傳動對樣機控制性能的影響，改善位置跟隨的滯后問題，系統魯棒性增強。
下載：
仿人機器人踝側擺的自調節模糊非線性控制研究.pdf
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2010-3-6 19:16 上傳
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