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內容摘要：基于非時問參考的思想提出了一種移動機器人路徑跟蹤控制方法。首先選擇移動機器人實際路徑在某參考系下的x軸投影作為非時間參考量，并針對一類幾何路徑的跟蹤建立移動機器人非時間參考的運動學模型，據此設計以恒定速度跟蹤期望路徑的控制律，然后在此基礎上給出跟蹤任意幾何路徑的分段控制策略此跟蹤控制系統所采用的參考攝為非時間量，擺脫了時間因素的影響，因此能提高移動機器人在不確定環境中的跟蹤能力。仿真和物理實驗表明了控制方法的有效性。 下載： 
非時間參考的移動機器人路徑跟蹤控制.pdf
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