高速高精度平面并聯(lián)機(jī)器人模糊自調(diào)整PID控制方法的研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-7 12:05 發(fā)布者：irobot

關(guān)鍵詞： PID控制 , 高精度 , 機(jī)器人 , 平面 , 自調(diào)整

內(nèi)容摘要：針對(duì)推力波動(dòng)、負(fù)載變化等非線性因素對(duì)高速高精度平面并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)穩(wěn)定時(shí)間的影響，本文設(shè)計(jì)了一種新穎的模糊自調(diào)整PID控制器：系統(tǒng)的位置偏差較大時(shí)，采用PI控制器，保證系統(tǒng)的平滑、穩(wěn)定；當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出停止命令后，引入模糊增益參數(shù)自調(diào)整機(jī)構(gòu)，加快靜差消除。模糊增益參數(shù)調(diào)整機(jī)構(gòu)采用“一維輸入一二維輸出”的推理結(jié)構(gòu)，消除了參數(shù)調(diào)整中的“耦合影響”；為縮短整定時(shí)間，減少整定參數(shù)的數(shù)量，不同增益，誤差E的模糊論域劃分各不相同經(jīng)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證：引入該模糊自校正PID控制器后，機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定時(shí)間有顯著改善。

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