熱門關(guān)鍵詞：通信工程場效應(yīng)管 Verilog 物聯(lián)網(wǎng) 自動(dòng)化

給定手部作業(yè)軌跡的仿人機(jī)器人推操作研究

發(fā)布時(shí)間：2010-3-7 14:08 發(fā)布者：蹦蹦

關(guān)鍵詞：給定 , 軌跡 , 機(jī)器人 , 研究 , 作業(yè)

摘要：以推車作業(yè)為例對(duì)“匯章“仿人機(jī)器人動(dòng)態(tài)行走中的推操作進(jìn)行了研究，分析了手部位置與腰部位移的關(guān)系，對(duì)作業(yè)運(yùn)動(dòng)中手部軌跡的補(bǔ)償進(jìn)行了研究。另外，作業(yè)中機(jī)器人與車之間存在相互作用，根據(jù)作業(yè)的期望作用力，開展了基于ZMP穩(wěn)定性判據(jù)的作業(yè)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性控制研究。仿真和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的有效性，它能滿足推車作業(yè)手臂操作性和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性要求。

下載全文

給定手部作業(yè)軌跡的仿人機(jī)器人推操作研究.pdf (542.72 KB)

本文地址：http://www.qingdxww.cn/thread-9000-1-1.html 【打印本頁】

本站部分文章為轉(zhuǎn)載或網(wǎng)友發(fā)布，目的在于傳遞和分享信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)；文章版權(quán)歸原作者及原出處所有，如涉及作品內(nèi)容、版權(quán)和其它問題，我們將根據(jù)著作權(quán)人的要求，第一時(shí)間更正或刪除。