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內容預覽：本文給出了移動機器人的虛力導航和運動規劃系統，這種方法結合最小方差估計算法(LMSE)能有效地時機器人進行實時導航和避撞。在預測過程中，根據導航的小同階段和頂測誤差的變化隋況，采用Fuzzy規則動態地調整誤差函數中的權重，使預測過程盡可能準確。導航算法的基本思想是首先通過預柳f算法來獲得移動機器人的運動信息，然后虛力系統根據預測信息決定機器人的來來運動，仿真結果表明該方法實時性好，能準確躲避障礙物并且到達目標點。 下載： 
基于實時障礙物預測的機器人運動規劃.pdf
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