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內(nèi)容預(yù)覽：地面軌線跟蹤是機器人視覺導(dǎo)航控制基本技術(shù)之一，文中針對曲率變化較大的地面軌線跟蹤提出了一種新的狀態(tài)控制方法，該方法從圖像中提取參考軌線的方向和幅度參數(shù)作為狀態(tài)控制的輸入，調(diào)整速度和轉(zhuǎn)速實現(xiàn)跟蹤控制。為改善控制性能，當由于攝像機傾角較大而引起的圖像畸變較大時，利用射影變換把參考軌線參數(shù)從圖像坐標系映射到機器人坐標系，而無須提供位置、曲率等參數(shù)。 實驗表明該方法控制效果良好。 下載： 
基于視覺的移動機器人地面軌線跟蹤導(dǎo)航研究.pdf
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