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基于四叉樹環(huán)境模型的輪式移動機器人平滑路徑生成方法

發(fā)布時間：2010-3-8 15:12    發(fā)布者：irobot
內容預覽：生成平滑的路徑是輪式動移機器人路徑規(guī)劃的要求，基于四叉樹環(huán)境模型，本文提出了生成平滑路徑的算法。首先簡單介紹了基于位置碼的四叉樹環(huán)境模型，然后詳細分析了在該環(huán)境模型下路徑搜索結果的組成特點，并提出了相應的平滑路徑生成策略。最后給出了路徑生成的算法，并通過仿真實驗驗證了算法的正確性。


下載： 基于四叉樹環(huán)境模型的輪式移動機器人平滑路徑生成方法.pdf (232.76 KB)
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