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基于運動學分析的工業機器人軌跡精度測量的研究

發布時間：2010-3-8 15:38    發布者：irobot
內容預覽：機器人關節伺服系統的動態誤差，是影響其末端執行器運動軌跡精度的一個重要因素。本文以六軸關節型激光加工工業機器人為研究對象，采用D-H方法建立起機器人連桿坐標系，在運動學分析的基礎上，運用齊次坐標變換矩陣微分法，建立機器人各關節轉角的偏差值與末端運動軌跡精度之間的模型，并在此基礎上，利用機器人與外部的串口通訊，對在關節伺服系統影響下，沿各種空間位置運動時，機器人末端運動的軌跡精度進行了實際測量。

下載： 基于運動學分析的工業機器人軌跡精度測量的研究.pdf (280 KB)
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